一种自动导引运输车及其驱动转向机构-AGV吧

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种自动导引运输车及其驱动转向机构。

背景技术

自动导引运输车（简称AGV）是一种装备有电磁、光学等自动导引装置，能够沿规定导引路线行驶，具有安全保护以及各种移动装载功能的运输车，属轮式移动机器人范畴。为适应移动空间小、转向空间小的工作环境，其驱动机构与转向机构一般总成为一体式结构，转向方式一般分为独立偏转轮式、差速驱动式以及麦克纳姆轮式等，且均可实现AGV的全方位转向功能，但独立偏转轮式与麦克纳姆轮式机构负载能力相对于差速驱动式略显不足。而现有差速转向式驱动机构一方面结构较为复杂，体积仍然较大，在牵引、搬运过程中仍然不能适应较低的现场工作环境；另一方面只能在平整光滑路面或有极小障碍的路面行驶，使车身不稳定，当机构在不平整路面作业时，驱动轮底面附着力降低，甚至影响小车行驶精度，存在运输安全隐患。现有驱动转向机构多采用差速转向方式，但一般装置体积较大、高度较高，且较难适应不平整路面。

发明内容

为了解决现有驱动转向机构存在的结构复杂、体积较大，在牵引、运输过程中不能适应较低矮现场工作环境的问题，本发明提供了一种新型的驱动转向机构与一种包括该驱动转向机构的自动导引运输车。

本发明提供的技术方案具体如下：

一种驱动转向机构，应用于自动导引运输车，包括避震组件、旋转承重组件和底盘组件，其中，

所述避震组件包括叠放布置并且可相对上下移动的上安装板和下安装板，所述下安装板设有中心孔，所述上安装板和所述下安装板之间设有转角反馈装置、多个避震弹簧以及用于限制所述上安装板和所述下安装板之间最大间距的限位柱；

所述旋转承重组件包括贯穿所述中心孔的并且同轴转动配合的旋转轴和旋转轴固定座，所述旋转轴的上端同轴固接有转向同步轮且下端与所述底盘组件固接，所述旋转轴固定座与所述下安装板固接。

优选地，在上述驱动转向机构中，所述底盘组件包括用于支撑两端驱动轮的倾斜转轴以及与所述倾斜转轴交叉连接的中轴，所述中轴的两端分别连接有一个旋转轴固定板，两个所述旋转轴固定板均通过所述中轴相对所述倾斜转轴可转动。

优选地，在上述驱动转向机构中，两个所述旋转轴固定板的下端固接于回转固定

优选地，在上述驱动转向机构中，所述限位柱的下端固定于所述下安装板，所述上安装板通过限位孔与所述限位柱滑动配合，所述限位柱的上端设有位于所述上安装板上方的限位凸缘。

优选地，在上述驱动转向机构中，所述上安装板与所述下安装板之间还设有定位导向柱，所述避震弹簧套设在所述定位导向柱外周。

优选地，在上述驱动转向机构中，所述中心孔两侧对称布置有多个所述避震弹簧。

优选地，在上述驱动转向机构中，所述上安装板设有位于所述中心孔上方的可供所述转向同步轮贯穿的上中心孔。

优选地，在上述驱动转向机构中，所述上中心孔与所述转向同步轮之间设有安装间隙。

优选地，在上述驱动转向机构中，所述转角反馈装置包括固定于所述下安装板上的行星轮安装座以及转动连接于所述行星轮安装座上的第一行星轮，所述第一行星轮通过上同步带与所述转向同步轮传动连接，所述第一行星轮的轮径与所述转向同步轮的轮径相等。

本发明提供的驱动转向机构，包括避震组件、旋转承重组件和底盘组件，其中，避震组件包括叠放布置并且可相对上下移动的上安装板和下安装板，下安装板设有中心孔，上安装板和下安装板之间设有转角反馈装置、多个避震弹簧以及用于限制上安装板和下安装板之间最大间距的限位柱；旋转承重组件包括贯穿中心孔的并且同轴转动配合的旋转轴和旋转轴固定座，旋转轴的上端同轴固接有转向同步轮且下端与底盘组件固接，旋转轴固定座与下安装板固接。

本发明通过在避震组件上开设中心孔，可以使旋转承重组件充分利用避震组件的空间，从而使避震组件的上下安装板之间的结构更加紧凑，同时将转角反馈装置和避震弹簧等设置在上下安装板之间，进一步缩小了机构整体体积，降低了机构整体高度。可见，本发明在不影响行驶、运输的情况下，降低了驱动转向机构的结构复杂性，缩小了机构体积，在牵引和运输过程中能够适应较低矮的现场工作环境。

本发明还提供了一种包括上述驱动转向机构的自动导引运输车。该自动导引运输车产生的有益效果的推导过程与上述驱动转向机构带来的有益效果的推导过程大体类似，故本文不再赘述。