万向AGV

技术领域

本发明涉及一种万向AGV。

背景技术

随着物流运输业的发展，智能自动运输车得到了越来越多的使用，其中以AGV居多。现有的AGV一般是通过独立于小车的中心控制系统远程无线控制而实现沿设定的轨迹移动，然而由于厂房多是金属结构，对于无线信号的传输造成很大影响，小车在移动到某些位置处时，甚至不能接收到中心控制系统发出的无线信号，进而致使小车无法循迹移动。

发明内容

本发明的目的在于提供一种万向AGV，用以解决现有的AGV小车通过中心控制系统远程无线控制运行不可靠的问题。

本发明的万向AGV包括车体，车体上设有环形导轨，环形导轨上导向安装有滑块，车体上还设有驱动滑块沿环形导轨移动的滑块驱动机构，滑块上固定设置有能够识别地面的循迹线的探测装置，车体上安装有万向轮以及驱动万向轮转向的转向机构，车体上还配置有控制装置，探测装置、转向机构以及滑块驱动机构均与控制装置通讯连接，在探测装置偏离地面的循迹线时，控制装置能够控制滑块驱动机构带动滑块动作直至探测装置照应地面的循迹线，控制装置还控制连接有检测滑块沿环形导轨移动角度的角度传感器，控制装置根据角度传感器检测的角度信号控制转向机构带动万向轮向循迹线的走向转向。

本发明的万向AGV通过探测装置探测地面的循迹线并实时进行位置调整，车体上的控制装置能够根据探测装置的位置调整信息控制转向机构转向，这样实现了小车自身循迹的运行方式，每一个AGV均通过自身的控制装置循迹移动，避免了现有技术中通过中心控制系统远程无线控制而导致小车运行不可靠的问题。

具体地，滑块与环形导轨上下布置，滑块驱动机构包括与滑块固定连接的驱动电机，驱动电机的输出端与环形导轨圆周面滚动配合实现滑块相对环形导轨的移动。这种方式简单方便，很容易实现滑块与环形导轨的相对移动。

具体地，滑块处于环形导轨的下侧，滑块与环形导轨通过其中一个上设置的T形滑槽与另一个上设置的T形块导向滑动，这样设置方便环形导轨与车体的连接，结构相对简单。

驱动电机的输出端可以通过与环形导轨圆周面的摩擦滚动实现两者的相对移动，或者驱动电机通过其输出端的齿轮与环形导轨圆周面上的齿圈啮合实现滑块相对环形导轨的移动。

进一步地，角度传感器可以设置在滑块上，且在角度传感器设置在滑块上时，优选地，角度传感器通过与驱动电机输出轴或弧形导轨啮合传动的转轴进行角度检测，这样通过机械式传动，角度传感器检测角度更为准确。

在角度传感器设置在滑块上时，可在车体上设置电源模块，环形导轨上设有与电源模块连接的环形导电片，滑块上设有与环形导电片弹性接触的导电弹片，导电弹片与驱动电机、探测装置以及角度传感器电连接。这样无需在滑块上设置单独的电源，简化结构。

进而，控制装置包括位于滑块上的第一控制模块和位于车体上的第二控制模块，第一控制模块和第二控制模块无线通讯连接，驱动电机、角度传感器以及探测装置与第一控制模块控制连接，转向机构与第二控制模块控制连接。这样便于实现滑块上的各部件与车体上的转向机构之间的信号传输。

更为详细地，第一控制模块、探测装置设置在滑块的下侧面，驱动电机、角度传感器设置在滑块的内侧面，导电弹片和驱动电机位于T形块的两侧。这样的结构布置形式，便于探测装置捕捉循迹线，且避免了导电部件与传动部件之间的干涉。

此外，为了尽可能的使得车体结构紧凑，车体的外轮廓为圆形或正方形。

附图说明

图1为本发明的万向AGV的结构示音图。