机器人跟随控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质-AGV吧

技术领域

本发明涉及物流机器人控制技术领域，特别是涉及一种机器人跟随控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

在现今的自动仓储物流中，机器人按照预定的路线进行运动。例如预设有多个停留点，搬运机器人每运动到一个点时便进行停留，使得拣货员有时间将拣选的货物置入搬运机器人中，停留预设时长后，搬运机器人再按照预定路线行进至下一个停留点，拣货员则跟随搬运机器人前往下一停留点。

由于机器人是按照预定路线运动，而仓储物流现场情况复杂，这种运动方式工作效率有限。例如拣货员在搬运机器人停留时，未能将全部所需拣选的货物置入机器人中，又如拣货员已经拣选完毕，机器人仍停留在原地。

综上所述，如何对机器人的运动进行更有效的控制，进而提高生产效率，方便工作人员执行相关工作，是目前本领域技术人员急需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人跟随控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质，以使得目标机器人跟随用户端，实现机器人运动的有效控制，进而有利于提高生产效率，方便工作人员执行相关工作。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种机器人跟随控制方法，包括：

获得用户端在预设的坐标系中的第一坐标；

获得跟随所述用户端的目标机器人在所述坐标系中的第二坐标；

判断所述第一坐标与所述第二坐标的距离是否小于等于预设的第一值；

如果是，则控制所述目标机器人停止运动；

如果否，则控制所述目标机器人运动，直至所述距离小于等于所述第一阈值。

优选的，所述获得跟随所述用户端的目标机器人在所述坐标系中的第二坐标，包括：

基于地磁导航、二维码导航或者激光导航的方式，获得跟随所述用户端的目标机器人在所述坐标系中的第二坐标。

优选的，所述获得用户端在预设的坐标系中的第一坐标，包括：

基于超宽带UWB定位系统获得用户端在预设的坐标系中的第一坐标。

优选的，所述获得用户端在预设的坐标系中的第一坐标，包括：

接收用户端发送的N个距离数据；

根据N个所述距离数据以及存储的N个基站各自在预设坐标系中的坐标，获得所述用户端在所述坐标系中的第一坐标；

其中，N为正整数且至少为3，N个所述距离数据为：用户端向N个所述基站发送信号，并基于N个所述基站各自的反馈确定出的N个所述距离数据。

优选的，所述获得用户端在预设的坐标系中的第一坐标，包括：

获得由用户端发送的目标数据；

其中，所述目标数据中携带有所述用户端在预设的坐标系中的第一坐标。

优选的，还包括：

接收携带有目标位置的坐标信息的转移指令；

根据所述转移指令，控制所述目标机器人移动至所述目标位置。

一种机器人跟随控制系统，包括：

第一坐标获得模块，用于获得用户端在预设的坐标系中的第一坐标；

第二坐标获得模块，用于获得跟随所述用户端的目标机器人在所述坐标系中的第二坐标；

坐标比较模块，用于判断所述第一坐标与所述第二坐标的距离是否小于等于预设的第一阈值，若是，则触发第一运动控制模块，否则触发第二运动控制模块；

所述第一运动控制模块，用于控制所述目标机器人停止运动；

所述第二运动控制模块，用于控制所述目标机器人运动，直至所述距离小于等于所述第一阈值。

优选的，还包括：

转移指令接收模块，用于接收携带有目标位置的坐标信息的转移指令；

第三运动控制模块，用于根据所述转移指令，控制所述目标机器人移动至所述目标位置。

一种机器人跟随控制设备，包括：

用户端；

与所述用户端通信连接的服务器，所述服务器包括：

存储器，用于存储机器人跟随控制程序；

处理器，用于执行所述机器人跟随控制程序以实现上述任一项所述的机器人跟随控制方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的机器人跟随控制方法的步骤。

应用本发明实施例所提供的技术方案，包括：获得用户端在预设的坐标系中的第一坐标；获得跟随用户端的目标机器人在坐标系中的第二坐标；判断第一坐标与第二坐标的距离是否小于等于预设的第一阈值；如果是，则控制目标机器人停止运动；如果否，则控制目标机器人运动，直至距离小于等于第一阈值。

本申请的方案中，控制目标机器人跟随用户端。具体的，获得用户端在预设的坐标系中的第一坐标，并获得目标机器人在该坐标系中的第二坐标，也就可以确定出第一坐标与第二坐标的距离，即确定出目标机器人与用户端之间的距离。当该距离小于等于预设的第一阈值时，说明目标机器人在用户端附近，则控制目标机器人停止运动，否则控制目标机器人运动，直至二者的距离小于等于第一阈值，也就完成了目标机器人对用户端的跟随。因此，本申请的方案中，可以使得目标机器人跟随用户端，实现了机器人运动的有效控制，进而有利于提高生产效率，方便工作人员执行相关工作。