一种移动机器人及其原地倒车方法及装置

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，特别是涉及一种移动机器人原地倒车方法及其装置。本发明还涉及一种移动机器人。

背景技术

移动机器人底盘设计一般是采用驱动轮加上活动脚轮的方案。驱动轮受到驱动器的驱动，用于负责底盘的整体运动；但是由于底盘平衡需要，需要在底盘4角上加上脚轮来保持平衡，脚轮受到驱动轮的带动被动转动。

当移动机器人在一条较窄的路径上前进时，脚轮呈现前进状态，此时若移动机器人需要倒车，由于路径很窄无法掉头，因此需要在车体不掉头的情况将脚轮扭转180度，这种状态下脚轮需要在极短路径上完成扭转（近乎于原地扭转180度），若车体重量较重，脚轮扭转的力需要驱动轮产生，这将会导致驱动器电流达到满载，从而产生一系列安全隐患，甚至可能导致驱动器烧毁，还可能导致脚轮机械结构卡住等情况出现，安全性低。

因此，如何提供一种安全性高的移动机器人及其原地倒车方法及装置是本领域技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种移动机器人原地倒车方法及其装置，通过令移动机器人旋转了一定的角度来进行脚轮扭转，使扭转过程更为平滑，从而减小驱动器的压力；本发明的另一目的是提供一种基于上述方法的移动机器人。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种移动机器人原地倒车方法，应用于移动机器人，包括：

接收第一驱动指令，依据所述第一驱动指令给所述移动机器人底盘第一侧的驱动轮一个预设前进速度，控制所述移动机器人向第二侧转动第一预设角度；

接收回复驱动指令，依据所述回复驱动指令给所述底盘第一侧的驱动轮一个第一预设后退速度，控制所述移动机器人回复至脚轮与底盘左右侧边平行的状态。

优选地，所述控制所述移动机器人向第二侧转动第一预设角度之后，接收所述回复驱动指令之前，还包括：

接收第二驱动指令，依据所述第二驱动指令给所述底盘第二侧的驱动轮一个第二预设后退速度，控制所述移动机器人向第二侧转动第二预设角度。

优选地，所述第一驱动指令、所述第二驱动指令、所述回复驱动指令的生成过程为：

接收调度中心或手操器发送的倒车指令；

依据所述倒车指令运行预设的倒车策略脚本，来依次生成所述第一驱动指令、所述第二驱动指令和所述回复驱动指令。

优选地，所述第一驱动指令、所述第二驱动指令、所述回复驱动指令的生成过程为：

接收所述调度中心发送的第一指令后，依据所述第一指令生成所述第一驱动指令；

接收所述调度中心发送的第二指令后，依据所述第一指令生成所述第二驱动指令；

接收所述调度中心发送的回复指令后，依据所述第一指令生成所述回复驱动指令。

优选地，所述控制所述移动机器人向第二侧转动第一预设角度的过程包括：

所述底盘第一侧的驱动轮按照所述预设前进速度前进时，实时检测所述移动机器人向第二侧转动的角度是否达到所述第一预设角度，若达到，生成第一停止指令，控制所述底盘第一侧的驱动轮停止动作；

所述控制所述移动机器人向第二侧转动第二预设角度的过程包括：

所述底盘第二侧的驱动轮按照所述第二预设后退速度后退时，实时检测所述移动机器人向第二侧转动的角度是否达到所述第一预设角度与所述第二预设角度之和，若达到，生成第二停止指令，控制所述底盘第二侧的驱动轮停止动作；

所述控制所述移动机器人回复至脚轮与底盘左右侧边平行的状态的过程包括：

所述底盘第一侧的驱动轮按照所述第一预设后退速度后退时，实时检测所述移动机器人是否回复至脚轮与底盘左右侧边平行的状态，若是，生成第三停止指令，控制所述底盘第一侧的驱动轮停止动作，倒车准备动作结束。

优选地，所述倒车准备动作结束后，还包括：

发送倒车准备完成的响应至发送所述倒车指令的调度中心或手操器内。

优选地，所述控制所述移动机器人向第二侧转动第一预设角度的过程包括：

接收所述调度中心发送的第一停止指令，控制所述底盘第一侧的驱动轮停止动作；

所述控制所述移动机器人向第二侧转动第二预设角度的过程包括：

接收所述调度中心发送的第二停止指令，控制所述底盘第二侧的驱动轮停止动作；

所述控制所述移动机器人回复至脚轮与底盘左右侧边平行的状态的过程包括：

接收所述调度中心发送的第三停止指令，控制所述底盘第一侧的驱动轮停止动作，倒车准备动作结束。

优选地，还包括：

接收到所述第一停止指令时，若检测到所述移动机器人向第二侧转动的角度未达到所述第一预设角度，则发送第一旋转未完成的提示信息至所述调度中心；

接收到所述第二停止指令时，若检测到所述移动机器人向第二侧转动的角度未达到所述第一预设角度与所述第二预设角度之和，则发送第二旋转未完成的提示信息至所述调度中心；

接收到所述第三停止指令时，若检测到所述移动机器人未回复至脚轮与底盘左右侧边平行的状态，则发送回复未完成的提示信息至所述调度中心。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种移动机器人原地倒车装置，应用于移动机器人，包括：

第一驱动模块，用于接收第一驱动指令，依据所述第一驱动指令给所述移动机器人底盘第一侧的驱动轮一个预设前进速度，控制所述移动机器人向第二侧转动第一预设角度；并触发回复模块；

所述回复模块，用于接收回复驱动指令，依据所述回复驱动指令给所述底盘第一侧的驱动轮一个第一预设后退速度，控制所述移动机器人回复至脚轮与底盘左右侧边平行的状态。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种移动机器人，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如以上任一项所述的移动机器人原地倒车方法的步骤；

底盘、设置于所述底盘四角上的四个脚轮；

两个驱动轮，用于带动所述脚轮移动；

驱动器，用于接收所述处理器发送的指令后驱动所述驱动轮动作。