GPS/Visual/INS多传感器融合导航算法的研究-AGV吧

论文目录
致谢
摘要
Abstract

第一章绪论

1.1 课题研究背景与意义
1.1.1 多传感器融合导航算法的研究背景
1.1.2 课题的研究目的及意义
1.2 导航定位算法的研究现状
1.2.1 GPS/INS组合导航算法的研究现状
1.2.2 视觉(Visual) SLAM技术的研究现状
1.3 本文研究内容及章节安排
1.3.1 论文研究主要内容
1.3.2 本文章节安排

第二章视觉导航定位系统

2.1 视觉基础知识
2.1.1 导航系统参考坐标系定义
2.1.2 相机线性模型
2.1.3 李群与李代数
2.1.4 图像金字塔
2.2 特征匹配与姿态跟踪
2.2.1 特征点的检测
2.2.2 姿态解算
2.3 立体几何与点云图(Map Point)
2.3.1 点云图的意义
2.3.2 极线约束与立体几何原理
2.3.3 三角化与点云图建立
2.4 本章小结

第三章 Visual/INS融合导航算法

3.1 运动学模型基础理论
3.1.1 状态变量定义与多传感器异步处理
3.1.2 四元数与旋转矩阵
3.2 IMU运动学传播方程模型
3.2.1 运动学基本方程的建立
3.2.2 两幅图像帧间运动学传播方程及其线性化
3.3 Visual/INS融合导航系统优化算法
3.3.1 视觉SLAM系统的最小二乘估计问题
3.3.2 Visual/NS融合导航算法优化目标泛函
3.3.3 运动学残差方程及其Jacobian矩阵
3.3.4 视觉残差方程及其雅克比矩阵
3.4 本章小结

第四章 GPS异常状态下GPS/Visual/INS融合导航算法

4.1 GPS精度因子数学模型
4.1.1 GPS定位原理
4.1.2 GPS定位误差
4.1.3 GPS定位精度建模
4.2 GPS异常状态检测
4.2.1 连续长时间状态异常
4.2.2 频繁跳变频数
4.2.3 GPS失锁检测
4.3 GPS异常状态下的多传感器融合算法
4.3.1 多传感器导航定位的基本原理及框图
4.3.2 GPS/Visual/INS多传感器融合导航算法
4.3.3 多传感器融合的图优化过程
4.4 本章小结

第五章 GPS/Visual/INS融合导航算法的实验验证

5.1 实验平台搭建及传感器标定
5.1.1 实验平台搭建及坐标轴定义
5.1.2 传感器型号及参数
5.1.3 传感器参数标定
5.2 GPS/Visual/INS融合导航算法实验验证
5.2.1 与Visual/INS组合导航系统的实验对比
5.2.2 与GPS/NS组合导航的实验对比
5.2.3 与磁罗盘偏航角的实验对比结果
5.3 复杂环境下GPS/Visual/INS融合算法的实验验证
5.3.1 实验方案设计
5.3.2 街道复杂环境下GPS/Visual/INS实验效果
5.4 本章小结