基于视觉的移动平台SLAM技术研究

论文目录

摘要
abstract

第1章 绪论

1.1 论文研究的背景及目的和意义
1.2 移动平台SLAM国内外研究发展概述
1.2.1 国外研究发展概述
1.2.2 国内研究发展概述
1.3 基于单目视觉的SLAM的国内外研究现状
1.3.1 国外的相关研究
1.3.2 国内的相关研究
1.4 论文的主要研究内容及结构安排

第2章 单目视觉SLAM平台搭建

2.1 机器人平台介绍及设计
2.1.1 机器人平台结构设计
2.1.2 机器人平台动力与驱动设计
2.1.3 机器人平台控制器设计
2.1.4 机器人平台云台设计
2.2 机器人平台硬件介绍
2.2.1 机器人平台运算处理器
2.2.2 单目视觉摄像头
2.2.3 姿态传感器
2.3 机器人平台运动模型的建立
2.4 本章小结

第3章 单目摄像头半稠密视觉测量方法研究

3.1 单目视觉标定方法
3.1.1 摄像机等效数学模型
3.1.2 坐标系及其转换关系
3.1.3 摄像机透镜畸变
3.1.4 摄像机参数标定实验
3.2 基于单目的半稠密视觉测量技术
3.2.1 半稠密单目视觉测距
3.2.2 半稠密地图重建方法
3.2.3 基于半稠密点云地图的运动轨迹跟踪算法
3.2.4 深度信息提取实验
3.3 本章小结

第4章 直接单目SLAM算法研究

4.1 李群与李代数理论和三维坐标变换
4.1.1 3D刚体变换与相似变换
4.1.2 李群与李代数基本定义
4.1.3 三维旋转群与对应的李代数
4.1.4 三维欧式群及三维相似群与对应的李代数
4.1.5 传播的不确定性
4.2 基于李群流形的加权高斯-牛顿图像优化算法
4.3 基于阈值判别的关键帧选择机制的研究
4.4 基于循环路径的地图闭环检测方法
4.5 本章小结

第5章 单目视觉SLAM方案设计

5.1 大范围单目视觉SLAM系统描述
5.2 环境地图表达
5.3 单目视觉SLAM方法步骤
5.3.1 视觉标定参数获取
5.3.2 深度信息计算
5.3.3 坐标转换
5.3.4 地图闭环检测
5.4 单目视觉SLAM方法验证
5.5 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果
致谢