基于Kinect多移动机器人3D同步定位与制图-AGV吧

论文目录
摘要
Abstract

第1章绪论

1.1 研究背景及意义
1.2 国内外研究现状
1.3 课题研究内容和创新点
1.4 论文提纲
1.5 本章小结

第2章移动机器人的3D SLAM算法

2.1 SLAM算法概述
2.2 机器人的系统模型
2.2.1 机器人的运动学模型
2.2.2 机器人的观测模型
2.3 传感器
2.4 移动机器人3D SLAM算法框架
2.4.1 视觉里程计
2.4.2 后端优化
2.4.3 回环检测
2.4.4 构建地图
2.5 本章小结

第3章多移动机器人的3D SLAM算法

3.1 多移动机器人系统结构
3.1.1 集中式
3.1.2 分布式
3.1.3 混合式
3.2 多移动机器人的地图融合
3.2.1 3D空间坐标系的坐标转换
3.2.2 移动机器人的齐次坐标表示
3.2.3 基于观测信息的坐标变换
3.3 多移动机器人系统中的视觉处理技术
3.3.1 移动机器人的识别
3.3.2 移动机器人的局部路径获取
3.3.3 移动机器人的视觉里程计实现
3.4 多移动机器人3D SLAM算法的数据关联问题
3.4.1 数据关联算法
3.4.2 常用的数据关联算法
3.4.3 ORB特征在SLAM中的数据关联
3.5 改进的多移动机器人3D SLAM算法
3.5.1 特征选择与提取
3.5.2 多移动机器人3D SLAM系统组成
3.5.3 地图云点、关键帧的选择
3.5.4 相机位置的追踪
3.5.5 局部地图的构建
3.5.6 闭合回环检测
3.6 多移动机器人地图融合改进算法
3.6.1 粒子群优化算法原理
3.6.2 地图转换函数
3.6.3 适应度函数
3.7 本章小结