基于多传感器的无人机定位和避障技术研究

论文目录
摘要
ABSTRACT

第1章 绪论

1.1 研究背景和意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 无人机飞行平台研究
1.2.2 无人机定位与避障技术
1.3 论文主要研究内容和组织结构
1.3.1 主要研究内容
1.3.2 组织结构

第2章 多传感器无人机飞行平台的研究

2.1 各类基础传感器在无人机上的应用
2.1.1 基本传感器:IMU和磁力计
2.1.2 气压计,GPS与光流传感器
2.2 视觉和激光雷达传感器的介绍
2.2.1 相机成像模型
2.2.2 激光雷达测距模型
2.3 无人机平台的选择与搭建
2.4 本章小结

第3章 多传感器融合的无人机定位和建图技术研究

3.1 传统室内定位技术
3.2 视觉SLAM应用
3.2.1 ORB特征点
3.2.2 ORB-SLAM算法及其初始化
3.3 激光雷达SLAM应用
3.3.1 激光雷达SLAM算法
3.3.2 Cartographer算法
3.4 多传感器融合的无人机室内定位与建图
3.5 无人机室内定位与建图实验
3.6 本章小结

第4章 基于超声波传感器的辅助避障系统硬件设计

4.1 超声波辅助避障系统的整体设计
4.2 超声波辅助避障系统的硬件设计
4.2.1 前向超声波模块
4.2.2 中央信号处理模块
4.3 本章小结

第5章 基于超声波传感器的辅助避障系统软件设计与实验

5.1 超声波辅助避障系统的软件设计
5.1.1 前向超声波模块软件流程
5.1.2 中央信息处理模块软件流程
5.2 实验
5.2.1 单轴云台增稳实验
5.2.2 对超声波数据进行卡尔曼滤波的实验
5.2.3 辅助避障系统实际实验
5.3 本章小结

第6章 多传感器无人机仿真平台的研究

6.1 仿真平台组成
6.1.1 仿真平台所在的机器人操作系统
6.1.2 仿真平台所在的物理仿真平台
6.2 无人机仿真平台中的多传感器
6.2.1 仿真的双目相机和IMU传感器
6.2.2 仿真激光雷达传感器
6.3 仿真系统实验
6.3.1 IMU和相机传感器仿真实验
6.3.2 激光雷达SLAM仿真实验
6.4 本章小结

第7章 结论与展望

7.1 总结
7.2 展望
参考文献
致谢
攻读学位期间参加的科研项目和成果

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