面向室内机器人应用的立体视觉SLAM系统设计

论文目录
致谢
摘要
ABSTRACT

1 引言

1.1 选题背景与研究意义
1.1.1 人工智能和智能机器人
1.1.2 智能机器人环境探索
1.2 自主定位和环境探索机器人的研究
1.3 研究内容
1.4 论文结构安排

2 面向机器人应用的立体视觉SLAM系统

2.1 系统定义与意义
2.2 系统评价要素
2.3 基于立体视觉的SLAM研究现状
2.3.1 计算机立体视觉技术
2.3.2 视觉SLAM技术
2.4 发展方向和前景
2.4.1 技术研究
2.4.2 应用领域
2.5 本章小结

3 双目视觉与KINECT

3.1 双目视觉
3.1.1 图像采集
3.1.2 图像标定
3.1.3 图像校正
3.1.4 立体匹配
3.1.5 深度图和三维重建
3.2 KINECT
3.3 技术比较与实验
3.4 实验结论
3.5 本章小结

4 基于RGBD相机的SLAM算法

4.1 图像采集与校正
4.2 特征提取
4.2.1 特征点简介
4.2.2 SURF特征点
4.3 特征匹配
4.4 位置计算
4.5 后端优化
4.5.1 关键帧处理
4.5.2 后端优化理论
4.6 本章小结

5 机器人SLAM系统设计

5.1 系统框架
5.2 分步骤实验
5.2.1 图像采集、标定与校正
5.2.2 特征提取与匹配
5.2.3 位置计算
5.3 系统实验
5.3.1 定量测评
5.3.2 场景应用实验
5.4 本章总结

6 结论

6.1 工作总结
6.2 工作展望
参考文献
作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果
学位论文数据集

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