大尺度环境的多机器人视觉激光同步定位与制图研究

论文目录
摘要
ABSTRACT

第1章 绪论

1.1 课题研究背景及意义
1.2 SLAM方法分类
1.3 国内外研究现状
1.3.1 国内研究现状
1.3.2 国外研究现状
1.4 本文主要研究内容

第2章 SLAM算法理论基础

2.1 图优化SLAM算法介绍
2.2 视觉词袋的建立
2.2.1 ORB特征提取
2.2.2 视觉词袋的建立
2.3 随机样本一致性算法
2.4 本章小结

第3章 多机器人约束求解算法

3.1 多机器人之间的通信
3.2 场景识别
3.3 位姿求解
3.3.1 姿态解算
3.3.2 视觉 3D点云获取
3.3.3 光束平差法
3.4 本章小结

第4章 分布式多机器人地图融合算法

4.1 单机器人SLAM
4.1.1 单机器人的图优化框架
4.1.2 帧间匹配
4.2 地图融合算法
4.3 位姿图求解与优化
4.4 本章小结

第5章 实验平台搭建及实验结果分析

5.1 实验平台的搭建
5.1.1 ROS操作系统
5.1.2 硬件平台的搭建
5.2 实验结果及分析
5.2.1 实验设计思路
5.2.2 不同环境中实验的结果及分析
5.3 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果
致谢