移动机器人SLAM与路径规划方法研究-AGV吧

论文目录
摘要
ABSTRACT

第一章绪论

1.1 课题研究背景
1.1.1 移动机器人在物流领域的应用
1.1.2 自主移动机器人的研究背景
1.2 国内外研究现状
1.2.1 移动机器人研究现状
1.2.2 SLAM研究现状
1.2.3 路径规划研究现状
1.3 课题研究目的
1.4 课题研究内容

第二章自主导航相关问题及系统模型研究

2.1 引言
2.2 移动机器人导航相关问题
2.2.1 机器人定位
2.2.2 环境地图的表示
2.2.3 同时定位与地图构建
2.2.4 路径规划
2.3 移动机器人系统模型的建立
2.3.1 坐标系统模型
2.3.2 运动及里程计模型
2.3.3 环境路标模型
2.3.4 传感器观测模型
2.4 本章小结

第三章同时定位与地图构建方法研究

3.1 引言
3.2 同时定位与地图构建问题
3.2.1 SLAM问题数学描述
3.2.2 SLAM关键问题
3.3 EKF-SLAM算法
3.3.1 卡尔曼滤波器
3.3.2 基于卡尔曼滤波器的SLAM算法
3.4 FAST-SLAM算法
3.4.1 粒子滤波器
3.4.2 基于RBPF的FAST-SLAM算法
3.5 仿真结果与分析
3.6 本章小结

第四章基于蜘蛛群居算法的全局路径规划方法研究

4.1 引言
4.2 环境模型
4.3 蜘蛛群居算法
4.3.1 设定初始值
4.3.2 雌性蜘蛛协作
4.3.3 雄性蜘蛛协作
4.3.4 雌、雄蜘蛛的交互
4.4 基于引力搜索和蜘蛛群居混合优化算法
4.4.1 自身调节因子改进
4.4.2 优化邻域搜索
4.4.3 优化全局搜索
4.4.4 引入引力搜索
4.5 改进的蜘蛛群居算法的函数评定
4.5.1 寻优步骤
4.5.2 测试函数
4.5.3 测试结果
4.6 蜘蛛群居混合优化算法的移动机器人路径规划
4.7 仿真实验及分析
4.8 本章小结

第五章基于视觉的移动机器人综合实验

5.1 引言
5.2 实验软件平台
5.2.1 Ubuntu系统环境
5.2.2 开源机器人操作系统(ROS)及其优点
5.3 实验硬件平台
5.4 实验环境的配置
5.5 室内SLAM综合实验
5.5.1 特征匹配实验
5.5.2 点云拼接实验
5.5.3 基于视觉的室内同时定位与地图构建实验
5.5.4 自主导航实验
5.6 本章小结