一种清洗机器人-AGV吧

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，更具体地说，涉及一种清洗机器人。

背景技术

随着石油的日渐紧缺和环保意识的逐渐增强，人们对可再生清洁能源的需求比重不断增大，各种光伏设备的应用越来越广泛。光伏设备通常包括设置在建筑物房顶、工作厂房等区域的光伏板，而光伏板暴露在外界环境中，容易出现积灰问题。

目前市面上具有能够清理积灰的清洗机器人，其类似于常见的扫地机器人，在使用过程中，清洗机器人放置在光伏板的板面上，其在行走的过程中对行走过的区域进行清理。另外，为了控制清洗机器人的行进，清洗机器人的尾部设置有相机，相机通过拍摄的图像来为清洗机器人提供导航基础。

然而，在实际使用时，清洗机器人需要在光伏板上往复移动，由于相机位于清洗机器人的尾部，当清洗机器人转弯时，相机线速度过高，会出现视野丢失问题，导致清洗机器人无法根据相机拍摄的图像对转弯的角度进行实时、连续的调整，只能按照固定的角度进行转弯，而后再对行进方向进行二次调整。

另外，清洗机器人尾部增设的相机还会减小离去角，并进一步影响清洗机器人的通过性，降低清洗机器人越沟能力、越障能力。

综上所述，如何提供一种转弯角度可实时调整、且通过性高的清洗机器人，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种清洗机器人，其在转弯时无需对行进方向进行二次调整，且越沟越障能力较高。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种清洗机器人，包括本体，所述本体的下侧设有用于控制所述本体行走的驱动执行装置，所述本体的前端设有用于清洁光伏板的清洗头，所述本体的中部设有下端开口的安装腔体，所述安装腔体中设有用于实时获取光伏板表面参照物图像的相机；还包括用于控制所述驱动执行装置转动、且当转弯后的参照物图像与转弯前的参照物图像具有预设夹角时控制所述驱动执行装置停止转动的控制器。

优选的，所述相机的视野中心与所述本体的旋转中心重合。

优选的，还包括与所述相机连接、用于显示所述相机所拍摄图像的显示器。

优选的，所述本体四周设有与所述控制器连接、用于感应光伏板边界位置的检测传感器，所述控制器能够在所述本体移动至光伏板边界时控制所述驱动执行装置调整行走方向，以避免所述本体从光伏板掉落。

优选的，所述检测传感器包括设于所述清洗头前端的前部传感器和/或设于所述本体尾部的尾部传感器。

优选的，所述相机的视野中心与所述本体的旋转中心重合。

优选的，还包括与所述相机连接、用于显示所述相机所拍摄图像的显示器。

优选的，所述检测传感器包括设于所述清洗头前端的前部传感器和/或设于所述本体尾部的尾部传感器。

优选的，所述检测传感器还包括设于所述本体侧部的侧边传感器。

优选的，所述检测传感器为超声传感器或接近开关。

本发明提供的清洗机器人包括本体、设于本体下侧的驱动执行装置、设于本体前端的清洗头、设于本体中部安装腔体内部的相机以及控制器；其中，控制器能够控制驱动执行装置转动，并当相机获取的参照物图像在本体转弯前后具有预设夹角时控制驱动执行装置停止转动。

在工作过程中，清洗机器人放置在光伏板的板面上，本体在驱动执行装置的控制下在光伏板的板面上移动，清洗头对所经过的区域进行清理，相机实时拍摄光伏板板面的参照物图像，控制器接收相机拍摄的参照物图像，当清洗机器人需要转弯时，控制器控制驱动执行装置转动，进而使本体转动。

在转弯过程中，当相机拍摄到的参照物图像与转弯之前的参照物图像具有预设夹角时，说明本体转动的角度恰好为预设夹角，此时控制器控制驱动执行装置停止转弯，并进行后续行走过程。

相比于现有技术中将相机设置在本体尾部的方式，本申请提供的清洗机器人将相机设置在本体中部的安装腔体中，相机在转弯过程中的线速度更小，不易出现视野丢失的问题，方便对转弯角度进行实时的调整；且相机中置时，清洗机器人的离去角更大，能够适用的坡度更大，越沟越障能力更强。另外，相机位于本体中部的安装腔体中，因此相机受外部光源的影响较小，在拍摄时能够更好的利用自身的光源，保障所拍摄的参照物图像的质