一种激光识别的方法和设备

  • 一种激光识别的方法和设备已关闭评论
  • 39 views
  • A+
所属分类:AGV专利检索
摘要

本发明公开了一种激光识别的方法,包括:控制激光源沿X轴方向移动并对目标物体进行激光扫描;获取激光扫描结果,根据激光扫描结果获取多个数据点的坐标;根据数据点的坐标确定拟合平面。在使用的过程中,可以通过此方法获得光伏清洗系统中清洗小车所在平面以及搬运装置平台所在平面,然后将用于搬运清洗小车的搬运装置移动至与清洗小车所在平面匹配的位置,便于对清洗小车进行自动化转移。本发明还公开了一种激光识别的设备。

一种激光识别的方法和设备
权利要求书
1.一种激光识别的方法,其特征在于,包括:
控制激光源(1)沿X轴方向移动并对目标物体进行激光扫描;获取所述激光扫描结果,根据所述激光扫描结果获取多个数据点的坐标;根据所述数据点的坐标确定拟合平面。
2 .根据权利要求1所述的激光识别的方法,其特征在于,根据所述数据点的坐标确定拟合平面包括:对所述数据点进行筛选,得到拟合用数据点;
根据所述拟合用数据点的坐标,确定所述拟合平面。
3 .根据权利要求2所述的激光识别的方法,其特征在于,所述对所述数据点进行筛选,
得到拟合用数据点包括:
获取用于筛选所述数据点的Z坐标标准,判断所述数据点的Z坐标是否符合所述Z坐标标准,将Z坐标不符合所述Z坐标标准的数据点剔除,得到筛选用数据点;获取用于筛选所述数据点的距离标准,判断相邻所述筛选用数据点之间的距离是否符合所述距离标准,将不符合所述距离标准的筛选用数据点剔除,得到区分用数据点。
4 .根据权利要求3所述的激光识别的方法,其特征在于,所述将不符合所述距离标准的筛选用数据点剔除,得到区分用数据点之后包括:
获取用于筛选所述区分用数据点的Y坐标标准,根据所述Y坐标标准判断所述区分用数据点是否符合所述Y坐标标准,将不符合所述Y坐标标准的区分用数据点进行剔除,或根据所述Y坐标标准将所述区分用数据点进行分离;得到删除用数据点。
5 .根据权利要求4所述的激光识别的方法,其特征在于,所述得到所述删除用数据点之后包括:
获取所述删除用数据点法向量标准,判断所述删除用数据点所在平面法向量是否符合所述法向量标准,将不符合所述法向量标准的所述删除用数据点剔除,得到拟合用数据点。
6 .根据权利要求5所述的激光识别的方法,其特征在于,所述根据所述拟合用数据点的坐标,确定拟合平面,包括:
S321:选择部分所述拟合用数据点,并根据选择的所述部分拟合用数据点的坐标确定预拟合平面;
S322:判断是否超过一半的所述拟合用数据点位于所述预拟合平面;
S323:若是,则确定所述预拟合平面为所述拟合平面,若否,则重新选择所述拟合用数据点并返回步骤S321。
7 .根据权利要求6所述的激光识别的方法,其特征在于,所述确定所述预拟合平面为所述拟合平面之后,包括:
根据位于所述拟合平面内的所述拟合用数据点的坐标确定所述拟合平面的边界形状,以确定所述目标物体的边界。
8 .一种激光识别的设备,其特征在于,包括:
激光模块(3),用于沿X轴方向移动并对目标物体进行激光扫描;
控制装置(2),用于控制所述激光源(1)沿X轴方向移动并对所述目标物体进行激光扫描;获取所述激光扫描结果,根据所述激光扫描结果获取多个数据点的坐标;根据所述数据点的坐标,确定拟合平面。
9 .根据权利要求8所述的一种激光识别的设备,其特征在于,所述激光模块(3)包括:
激光源(1),用于进行激光扫面;
移动部件,用于带动所述激光源(1)沿X轴移动。
10 .根据权利要求9所述的一种激光识别的设备,其特征在于,所述控制装置(2)包括:
控制器,用于控制所述移动部件移动;
信息处理模块,用于根据所述激光扫描结果获取多个数据点的坐标;
筛选拟合模块,用于根据所述数据点的坐标,确定拟合平面。

抱歉,此资源仅限赞助会员下载,请先
注意:本站资源多为网络收集,如涉及版权问题请及时与站长联系QQ:2766242327,我们会在第一时间内与您协商解决。如非特殊说明,本站所有资源解压密码均为:agvba.com。
weinxin
微信公众号
agvba是一个分享AGV知识和agv案例视频的网站。