载人AGV

权利要求书

1 .一种载人AGV，其特征在于，该载人AGV包括：

车架，其内部具有安装空间；

驱动装置，安装于所述车架的所述安装空间，用于驱动所述车架移动与转向；

前悬挂装置，安装于所述车架的所述安装空间，用于平衡所述车架和承重，所述前悬挂装置与所述驱动装置分别间隔位于所述车架的相对两侧，且共同支撑所述车架并带动所述车架移动；

后踏板装置，与所述车架连接且位于所述车架的靠近所述驱动装置的一侧；所述后踏板装置包括踏板、由所述踏板靠近所述车架的一侧凸出延伸至与所述车架连接的连接臂、安装于所述踏板底面且位于所述踏板远离所述车架一侧的踏板脚轮、固定于所述踏板顶面且位于所述踏板靠近所述车架一侧的支撑部、固定安装于所述支撑部的主杆、连接于所述主杆远离所述支撑部一端的手扶把以及安装于所述手扶把的遥杆控制器；

承载装置，安装于所述车架的顶部，用于支撑承载货物；及电控系统，安装于所述车架的所述安装空间，用于对所述截人AGV的移动方向进行引导和定位控制，所述电控系统分别与外部上位机、所述摇杆控制器以及所述驱动装置电连接。

2.根据权利要求1所述的载人AGV，其特征在于，所述驱动装置包括固定于所述车架的转接支架、由所述转接支架弯折延伸的电机支架以及通过轴承分别安装于所述电机支架的轮毂电机，所述轮毂电机与所述电控系统及所述遥杆控制器电连接。

3 .根据权利要求2所述的载人AGV，其特征在于，所述驱动装置包括两个，两个所述驱动装置分别固定于所述车架的靠近所述后踏板装置的一侧且间隔设置。

4.根据权利要求1所述的载人AGV，其特征在于，所述前悬挂装置包括悬挂支架、沿所述悬挂支架长轴方向分别安装于所述悬挂支架的底面两端的两个脚轮、沿所述悬挂支架短轴方向分别固定于所述悬挂支架两侧的两个连接块、沿所述悬挂支架短轴方向贯穿并固定其上的转向套、插设于所述转向套并与所述转向套形成旋转副的转向轴、沿所述悬挂支架长轴方向分别固定于其两端的两个避震弹簧以及分别固定于两个所述避震弹簧的两个避震块；所述转向轴的两端分别固定连接于两个所述连接块，两个所述连接块分别固定于所述车架，所述避震弹簧自然状态时，所述避震块与所述车架间隔。

5.根据权利要求4所述的载人AGV，其特征在于，所述前悬挂装置还包括分别固定于所述悬挂支架靠近所述车架一侧的两个限位块，且两个所述限位块沿所述悬挂支架长轴方向分别位于其相对两端；所述避震弹簧自然状态时，所述避震块较所述限位块更靠近所述车架。

6 .根据权利要求1所述的载人AGV，其特征在于，所述承载装置包括承载平板、举升机构、反转机构中任意一种。

7 .根据权利要求2所述的载人AGV，其特征在于，所述电控系统包括：

电池，固定于所述车架，所述电池与所述轮毂电机电连接，并用于为所述电控系统整体供电；

视频模块，固定于所述车架的前端，用于视觉导航以及记录方位、坐标和里程；

激光导航模块，固定于所述车架，通过激光测距以获取自身位置信息；及电控总成，与外部上位机进行通讯，用于接收所述视频模块和/或激光导航模块的信息并进行处理，同时与外部上位机进行信息交换，以获取所述载人AGV的位置信息，实现为所述载人AGV的导航。

8.根据权利要求4所述的载人AGV，其特征在于，所述载人AGV还包括为所述电池充电的充电装置，所述充电装置包括固定预设位置的充电底板、由所述充电底板相对两端弯折延伸的两个底板延伸壁、分别固定于所述充电底板相对两端且靠近所述底板延伸壁一侧的两个挡轮板、分别固定于两个所述底板延伸壁的两个限轮板以及固定于所述充电底板且位于两个所述挡轮板之间的充电连接单元，所述充电连接单元与外部电源电连接；充电时，两个所述底板延伸壁伸入所述车架并使两个所述限轮板分别抵接于两个所述脚轮并形成夹设限位，两个所述挡轮板抵接于两个所述脚轮的远离后踏板装置一侧并形成卡设限位，所述充电连接单元与所述电池抵接形成电连接实现充电。

9.根据权利要求8所述的载人AGV，其特征在于，所述充电连接单元抵接于所述电控总成形成电连接，所述电控总成与所述电池电连接，所述电控总成用于检测和控制所述充电连接单元对所述电池充电。

10.根据权利要求9所述的载人AGV，其特征在于，所述充电连接单元包括固定于所述充电底板的充电板、分别固定于所述充电板的充电轴和充电弹簧、套设于所述充电轴的充电接触端块以及安装于所述充电接触端块的充电信号器；所述充电弹簧两端分别固定于所述充电板和充电接触端块，所述充电弹簧通过弹性型变驱动所述充电接触端块沿所述充电轴滑动至抵接于所述电控总成，以触发所述充电信号器实现充电。