控制机器人跨楼层移动的方法

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所属分类:AGV专利检索
摘要

本发明公开了一种控制机器人跨楼层移动的方法,该方法包括:机器人获取跨楼层移动任务,并移动至当前所在楼层的电梯厢门前方区域内;机器人发出语音请求信息提示用户按下电梯的乘坐请求键,若检测到电梯厢门打开,机器人移动至电梯轿厢内;进入后,机器人发出语音请求信息提示用户按下与目标楼层匹配的楼层按键;机器人若检测到电梯所到达的楼层信息与目标地点所在的楼层信息一致,且检测到电梯厢门打开,机器人从电梯轿厢内移出;机器人根据目标地点的坐标信息移动至目标地点。本发明可实现在现有电梯不需进行改装的情况下,机器人可进行自主的跨楼层移动,有效地解决了现有技术中对电梯改装需得到多方相关部门的许可带来的一系列不便的问题。

控制机器人跨楼层移动的方法
权利要求书

1.控制机器人跨楼层移动的方法,其特征在于,包括:机器人获取跨楼层移动任务,并移动至当前所在楼层潜在或者已注册的电梯位置的电梯厢门前方区域内;机器人发出第一语音请求信息,所述第一请求信息用于提示用户按下电梯的乘坐请求键,同时,机器人检测电梯厢门的开闭状态,若检测到电梯厢门打开,则机器人移动至电梯轿厢内;进入电梯轿厢内后,机器人发出第二语音请求信息,所述第二语音请求信息用于提示用户按下与目标楼层匹配的楼层按键;机器人检测电梯所到达的楼层信息,并检测电梯厢门的开闭状态,若检测到电梯所到达的楼层信息与目标地点所在的楼层信息一致,且同时检测到电梯厢门打开,则机器人从电梯轿厢内移出;机器人根据目标地点的坐标信息移动至目标地点。

2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,机器人获取从初始地点移动至目标地点的跨楼层移动任务,并移动至当前所在楼层已记录的潜在或者已注册的电梯位置的电梯厢门前方区域内,包括:机器人采集在移动过程中的当前的周围环境数据,根据所述周围环境数据生成所述机器人所处环境的环境地图和所述机器人在所述环境地图中的位姿,所述环境地图包括已记录的潜在或者已注册的电梯位置;根据所述环境地图和所述环境地图中的位姿,机器人移动至潜在或者已注册的电梯位置附近的电梯厢门前方区域内;采集潜在或者已注册的电梯上的标识的结构数据,若所述采集的标识的结构数据与预存的标识模板结构数据的匹配度大于预设匹配度阈值,则根据所述采集的标识的结构数据确定电梯的位姿;根据所述电梯的位姿调整所述机器人在所述环境地图中的位姿,将所述机器人正对所述电梯的电梯厢门。

3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,机器人采集在移动过程中的当前的周围环境数据之前,还包括:在所述机器人执行任务的移动过程中,采集途径物体的结构数据,若所述采集的途径物体的结构数据与预存的标识模板结构数据的匹配度大于预设匹配度阈值,则将所述途径物体记录为潜在的电梯位置。

4.根据权利要求2或3所述的方法,其特征在于,机器人采集在移动过程中的当前的周围环境数据,包括:通过红外、摄像头、超声和激光采集装置中的一种或任意组合机器人采集在移动过程中的当前的周围环境数据。

5.根据权利要求2或3所述的方法,其特征在于,采集潜在或者已注册的电梯上的标识的结构数据,包括:通过红外、深度摄像头、超声和激光采集装置中的一种或任意组合采集潜在或者已注册的电梯上的标识的结构数据。

6.根据权利要求2或3所述的方法,其特征在于,根据所述环境地图和所述环境地图中的位姿,机器人移动至潜在或者已注册的电梯位置附近的电梯厢门前方区域内,包括:根据当前的环境地图、所述环境地图中的当前位姿和潜在或者已注册的电梯位置,确定所述机器人移动的全局路径;根据所述全局路径控制所述机器人向潜在或者已注册的电梯位置附近的电梯厢门前方区域移动;采集机器人的当前移动速度,根据当前的环境地图、所述环境地图中的当前位姿和机器人的当前移动速度对所述全局路径的局部轨迹和局部轨迹中的运行速度进行调整,得到调整后的平滑的无碰撞的全局路径;根据所述调整后的全局路径,将所述机器人继续移动至潜在或者已注册的电梯位置附近的电梯厢门前方区域内。

7.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述机器人检测电梯厢门的开闭状态,包括:机器人通过红外、深度摄像头、超声和激光采集装置中的一种或任意组合检测电梯厢门上的标识的结构数据,若所述电梯厢门上的标识的结构数据与预存的电梯厢门打开标识模板结构数据的匹配度大于预设匹配度阈值,则将所述电梯厢门记录为打开状态。

8.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述机器人根据目标地点的坐标信息移动至目标地点,包括:机器人通过定位模块获取目标地点的坐标信息,并基于目标地点所在楼层的电梯位置的坐标信息,生成从目标地点所在楼层的电梯位置移动至目标地点所处的位置的移动路径。

9.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述机器人检测电梯所到达的楼层信息,包括:机器人获取气压传感器采集的气压值,并基于加速度传感器采集的垂直方向加速度分量,将所述气压值与预设在机器人的控制器内的预设楼层气压范围值进行对比,若所述气压值介于所述预设楼层气压范围值内,则根据所述气压值计算出电梯所到达的楼层。

10.根据权利要求9所述的方法,其特征在于,所述机器人获取气压传感器采集的气压值,包括:所述机器人基于所述气压传感器多次采集的气压值求得初始平均值,将所述初始平均值作为初始气压值;所述机器人基于电梯于目标楼层与初始楼层之间的移动,并检测到电梯由移动状态变为停止、且电梯厢门打开的状态,获取中间气压值;所述机器人根据所述初始气压值和所述中间气压值分别得出初始楼层的楼层高度值和中间楼层的楼层高度值;所述机器人基于所述初始楼层的楼层高度值和中间楼层的楼层高度值的差值和预先设置于所述机器人的控制器内预设的单层楼层高度差值,获得楼层变动信息;所述机器人基于所述楼层变动信息、所述初始楼层的楼层高度值和中间楼层的楼层高度值获得更新的单层楼层更高度差值;所述机器人基于所述更新的单层楼层高度差值获得更新的楼层变动信息。

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