用于移动机器人避障的方法

权利要求书

1.一种用于移动机器人避障的方法，其中，该方法包括：确定当前碰撞点为移动机器人需避开的激光不可见障碍物；基于当前碰撞点以及历史碰撞点构造虚拟障碍物，以使所述移动机器人避开所述激光不可见障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于当前碰撞点以及历史碰撞点构造虚拟障碍物包括：基于所述当前碰撞点添加预设长度的当前撞击辅助线段；基于所述当前撞击辅助线段以及历史撞击辅助线段，构造虚拟障碍物。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述当前撞击辅助线段以及历史撞击辅助线段，构造虚拟障碍物包括：基于所述当前撞击辅助线段，以预设分辨率确定栅格点以及每个栅格点的栅格点坐标；将所述栅格点坐标加入候选点字典，其中，所述候选点字典中包括基于所述历史撞击辅助线段添加的栅格点坐标；基于所述候选点字典中的栅格点坐标，构造虚拟障碍物。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述候选点字典中的栅格点坐标，构造虚拟障碍物包括：基于所述候选点字典中的栅格点坐标，查询碰撞次数达到碰撞次数阈值的栅格点；基于所述达到碰撞次数阈值的栅格点，添加虚拟线段，以构造虚拟障碍物。

5.一种控制移动机器人避障的设备，其中，该设备包括：第一装置，用于确定当前碰撞点为移动机器人需避开的激光不可见障碍物；第二装置，用于基于当前碰撞点以及历史碰撞点构造虚拟障碍物，以使所述移动机器人避开所述激光不可见障碍物。

6.根据权利要求5所述的设备，其中，所述第二装置包括：第一单元，用于基于所述当前碰撞点添加预设长度的当前撞击辅助线段；第二单元，用于基于所述当前撞击辅助线段以及历史撞击辅助线段，构造虚拟障碍物。

7 .根据权利要求6所述的设备，其中，所述第二单元包括：第一子单元，用于基于所述当前撞击辅助线段，以预设分辨率确定栅格点以及每个栅格点的栅格点坐标；第二子单元，用于将所述栅格点坐标加入候选点字典，其中，所述候选点字典中包括基于所述历史撞击辅助线段添加的栅格点坐标；第三子单元，用于基于所述候选点字典中的栅格点坐标，构造虚拟障碍物。

8.根据权利要求7所述的设备，其中，所述第三子单元用于：基于所述候选点字典中的栅格点坐标，查询碰撞次数达到碰撞次数阈值的栅格点；基于所述达到碰撞次数阈值的栅格点，添加虚拟线段，以构造虚拟障碍物。