一种导航路径规划方法及设备

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所属分类:AGV专利检索
摘要

本申请的目的是提供一种导航路径规划方法及设备,本申请通过获取全局地理环境信息和用户预设的虚拟墙信息;基于全局地理环境信息构建全局环境地图;获取用户在移动设备上设置的导航任务,该导航任务包括目的地位置;基于目的地位置、预设的虚拟墙信息及获取的移动设备的初始位置,在全局环境地图上为导航任务规划并筛选出最佳导航路径,使得通过预设的虚拟墙信息能够在不需要额外的成本生产额外辅助的硬件设备来为导航任务进行无碰撞的路径规划,使得使用更加的方便、灵活、快捷,从而节省了人力物力等成本,使得导航更加方便和智能化且规划筛选出的最佳导航路径更精确。

一种导航路径规划方法及设备
权利要求书

1.一种导航路径规划方法,其中,所述方法包括:获取全局地理环境信息和用户预设的虚拟墙信息;基于所述全局地理环境信息构建全局环境地图;获取用户在移动设备上设置的导航任务,其中,所述导航任务包括目的地位置;基于所述目的地位置、所述预设的虚拟墙信息及获取的所述移动设备的初始位置,在所述全局环境地图上为所述导航任务规划并筛选出最佳导航路径。

2 .根据权利要求1所述的方法,其中,所述获取全局地理环境信息和用户预设的虚拟墙信息,包括:对所述预设的虚拟墙信息进行存储。

3 .根据权利要求1所述的方法,其中,所述获取全局地理环境信息和用户预设的虚拟墙信息,包括:对所述预设的虚拟墙信息进行更新。

4.根据权利要求1所述的方法,其中,所述基于所述全局地理环境信息构建全局环境地图,包括:采用预设的SLAM算法,基于所述全局地理环境信息进行地图构建,得到全局环境地图。

5.根据权利要求1所述的方法,其中,所述基于所述目的地位置、所述预设的虚拟墙信息及获取的所述移动设备的初始位置,在所述全局环境地图上为所述导航任务规划并筛选出最佳导航路径,包括:获取所述移动设备所处环境的初始地理环境信息;将所述初始地理环境信息在所述全局环境地图中进行位置匹配,得到所述移动设备在所述全局环境地图中所处的初始位置;基于所述目的地位置、所述预设的虚拟墙信息及所述初始位置,在所述全局环境地图上为所述导航任务规划并筛选出最佳导航路径。

6.根据权利要求5所述的方法,其中,所述基于所述目的地位置、所述预设的虚拟墙信息及所述初始位置,在所述全局环境地图上为所述导航任务规划并筛选出最佳导航路径,包括:从所述初始位置开始,采用预设的启发式搜索算法,在所述全局环境地图上结合所述预设的虚拟墙信息,为所述导航任务规划出从所述初始位置到所述目的地位置之间的至少一条有向导航路径;从所述至少一条有向导航路径中为所述导航任务筛选出最佳导航路径。

7.根据权利要求6所述的方法,其中,所述从所述至少一条有向导航路径中为所述导航任务筛选出最佳导航路径,包括:基于预设的估价函数,从所述至少一条有向导航路径中为所述导航任务筛选出最佳导航路径。

8.根据权利要求6所述的方法,其中,所述从所述至少一条有向导航路径中为所述导航任务筛选出最佳导航路径,包括:根据获取的所述用户对应的用户需求信息,从所述至少一条有向导航路径中为所述导航任务筛选出最佳导航路径。

9.根据权利要求1所述的方法,其中,所述基于所述目的地位置、所述预设的虚拟墙信息及获取的所述移动设备的初始位置,在所述全局环境地图上为所述导航任务规划并筛选出最佳导航路径之后,还包括:获取所述移动设备的实时地理环境信息和实时速度信息,并基于所述实时地理环境信息和实时速度信息,确定所述移动设备按照所述最佳导航路径进行移动时的无碰撞移动信息;基于所述无碰撞移动信息和所述移动设备的移动模型,生成无碰撞移动控制指令,并向所述移动设备发送所述无碰撞移动控制指令。

10 .根据权利要求9所述的方法,其中,所述无碰撞移动信息包括移动速度、移动方向及移动平稳度中的一项或多项。

11 .根据权利要求1所述的方法,其中,所述获取用户在移动设备上设置的导航任务,还包括:对所述导航任务进行管理。

12.一种基于计算的设备,其中,该设备包括:处理器;以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器,所述可执行指令在被执行时使所述处理器:获取全局地理环境信息和用户预设的虚拟墙信息;基于所述全局地理环境信息构建全局环境地图;获取用户在移动设备上设置的导航任务,其中,所述导航任务包括目的地位置;基于所述目的地位置、所述预设的虚拟墙信息及获取的所述移动设备的初始位置,在所述全局环境地图上为所述导航任务规划并筛选出最佳导航路径。

13.一种存储可执行指令的非暂态计算机可读存储介质,在所述可执行指令由电子设备执行时,使得所述电子设备:获取全局地理环境信息和用户预设的虚拟墙信息;基于所述全局地理环境信息构建全局环境地图;获取用户在移动设备上设置的导航任务,其中,所述导航任务包括目的地位置;基于所述目的地位置、所述预设的虚拟墙信息及获取的所述移动设备的初始位置,在所述全局环境地图上为所述导航任务规划并筛选出最佳导航路径。

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