具虚拟轨道功能的定位导航装置和机器人

权利要求书

1.一种具虚拟轨道功能的定位导航装置，包括内部传感器和裸露在该装置外的环境传感器，其特征是该装置还包括执行如下步骤的程序：获取模块经由通信模块捕获由电脑终端设置的虚拟轨道信息；提取虚拟轨道关键点信息；构建图结构顶点及边信息；搜索起点到终点沿虚拟轨道的最优关键点路径；由关键点路径结合融合观测数据，产生控制策略；对速度进行平滑处理，下发移动宿主设备的控制指令。

2.如权利要求1所述的具虚拟轨道功能的定位导航装置，其特征是：所述提取虚拟轨道关键点信息的限制条件是根据曲线斜率分段拟合求一阶倒数为0的点。

3.如权利要求1所述的具虚拟轨道功能的定位导航装置，其特征是：所述内部传感器包括陀螺仪、加速度计和电子罗盘。

4.如权利要求1所述的具虚拟轨道功能的定位导航装置，其特征是：所述环境传感器是激光雷达和/或视觉传感器。

5.一种具虚拟轨道功能的机器人，包括耦合于其内的定位导航装置，其特征是：该定位导航装置如权利要求1所述。

6.如权利要求5所述的具虚拟轨道功能的机器人，其特征是：所述机器人为扫地机器人。