通过电脑客户端对移动机器人设置虚拟轨道的实现方法

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所属分类:AGV专利检索
摘要

本发明提供了一种通过电脑客户端对移动机器人设置虚拟轨道的实现方法,其包括以下步骤:步骤一,通过电脑客户端与移动机器人建立连接;步骤二,利用移动机器人提供的接口获取其传来的信息及地图,并将地图显示在电脑客户端的交互界面:步骤三,通过交互界面地图在任意指定位置添加任意形状的虚拟轨道:步骤四,电脑客户端发送指令给移动机器人在其地图中添加指定虚拟轨道等。本发明通过电脑客户端与移动机器人进行交互,在其所建地图中直接添加、编辑或删除虚拟轨道,移动机器人在进行路径规划时会搜索距离起始点最近的虚拟轨道关键点,并找出到达目的点最近的虚拟轨道路径,结合避障策略实现自主、平滑、无碰撞的预设轨迹定点巡航功能。

通过电脑客户端对移动机器人设置虚拟轨道的实现方法
权利要求书

1.一种通过电脑客户端对移动机器人设置虚拟轨道的实现方法,其特征在于,其包括以下步骤:

步骤一,通过电脑客户端与移动机器人建立连接;

步骤二,利用移动机器人提供的接口获取其传来的信息及地图,并将地图显示在电脑客户端的交互界面;

步骤三,通过交互界面地图在任意指定位置添加任意形状的虚拟轨道;

步骤四,电脑客户端发送指令给移动机器人在其地图中添加指定虚拟轨道,添加成功后会在电脑客户端交互界面地图中显示;

步骤五,移动虚拟轨道的位置;

步骤六,编辑虚拟轨道的形状;

步骤七,删除虚拟轨道;

步骤八,通过在电脑客户端点击“虚拟轨道巡航”按钮,向移动机器人发送进入虚拟轨道智能巡航模式指令,并在客户端交互界面地图中左键点击要前往的目的点,移动机器人会搜索距离起始点最近的虚拟轨道关键点,并找出到达目的点最近的虚拟轨道路径,结合避障策略实现自主、平滑、无碰撞的预设轨迹定点巡航;

步骤九,点击“正常移动”按钮,向机器人发送退出虚拟轨道巡航模式指令,移动机器人在正常模式下的路径规划将不受虚拟轨道的影响。

2.根据权利要求1所述的通过电脑客户端对移动机器人设置虚拟轨道的实现方法,其特征在于,所述步骤五中具体操作过程为首先在电脑客户端交互界面地图中选中待移动虚拟轨道,然后按下鼠标左键将选中虚拟轨道拖拽到指定位置后释放鼠标左键完成虚拟轨道的移动,电脑客户端会发送指令给移动机器人告知其虚拟轨道的新位置,移动成功后会在电脑客户端交互界面地图中显示。

3.根据权利要求1所述的通过电脑客户端对移动机器人设置虚拟轨道的实现方法,其特征在于,所述步骤六中具体操作过程为首先在电脑客户端交互界面地图中选中待编辑虚拟轨道,然后在虚拟轨道的端点或节点位置按下鼠标左键,拖拽该端点或节点到指定位置后释放鼠标左键完成了虚拟轨道形状的改变,电脑客户端会发送指令给移动机器人告知其虚拟轨道的新形状,编辑成功后会在电脑客户端交互界面地图中显示。

4.根据权利要求1所述的通过电脑客户端对移动机器人设置虚拟轨道的实现方法,其特征在于,所述步骤七中具体操作过程为首先在电脑客户端交互界面地图中选中待删除虚拟轨道,然后点击删除按钮完成了虚拟轨道删除操作,电脑客户端会发送指令给移动机器人告知其删除指定的虚拟轨道,成功删除的虚拟轨道会在电脑客户端交互界面地图中被移除。

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