欠点特征环境的视觉同步定位与制图研究

论文目录

摘要
ABSTRACT

第1章 绪论

1.1 课题研究背景及意义
1.2 SLAM方法分类
1.3 国内外研究现状
1.3.1 国内研究现状
1.3.2 国外研究现状
1.4 本文主要研究内容

第2章 SLAM算法基础

2.1 位姿图优化算法
2.1.1 位姿图优化基本框架
2.1.2 位姿图求解与优化
2.2 随机样本一致性算法
2.3 三维旋转表征
2.3.1 轴角法与四元数
2.3.2 旋转偏导
2.4 本章小结

第3章 基于双KINECT的SLAM算法

3.1 深度传感器局限性
3.2 基于双Kinect的SLAM算法
3.2.1 传感器外参数标定
3.2.2 基于图的SLAM算法
3.2.3 地图融合
3.3 本章小结

第4章 基于直线特征的SLAM算法

4.1 线特征检测算法
4.2 线特征匹配算法
4.3 三维直线段检测与估计
4.3.1 二维直线段的检测与采样
4.3.2 反向投影
4.3.3 三维直线段检测
4.3.4 最大似然估计
4.4 相对运动估计
4.4.1 空间直线段表征
4.4.2 基于解析法的运动参数恢复
4.4.3 基于RANSAC的相对运动估计
4.5 位姿图优化与地图构建
4.6 本章小结

第5章 实验与分析

5.1 实验平台
5.2 基于双Kinect平台的SLAM实验与分析
5.2.1 双Kinect平台外参数标定结果
5.2.2 双Kinect平台的SLAM结果
5.2.3 实验结果分析
5.3 基于直线特征的SLAM实验结果
5.3.1 线特征检测与匹配测试
5.3.2 算法各部分时间统计
5.3.3 地图构建结果
5.4 本章小结
结论
参考文献
致谢