基于RGB-D摄像机的同步定位与建图研究-AGV吧

论文目录

摘要
Abstract

第1章绪论

1.1 课题研究的背景和意义
1.2 国内外研究现状及分析
1.2.1 国外研究现状
1.2.2 国内研究现状
1.2.3 现状分析
1.3 课题的主要研究内容

第2章 Kinect 2.0 数据获取与标定

2.1 Kinect简介
2.2 Kinect 2.0 深度图像获取原理
2.3 Kinect 2.0 环境信息获取
2.4 Kinect摄像机标定
2.4.1 引言
2.4.2 摄像机标定方法
2.4.3 Kinect 2.0 的标定实验与结果
2.5 三维彩色点云获取
2.6 本章小结

第3章基于RGB-D摄像机的 2D SLAM

3.1 引言
3.2 ROS系统及主要工具介绍
3.2.1 ROS的基本介绍
3.2.2 IAI_Kinect2驱动
3.2.3 TF坐标变换
3.2.4 Rviz可视化平台
3.2.5 Gazebo仿真平台
3.3 Kinect 2.0 深度数据修复
3.3.1 Kinect 2.0 深度数据存在的问题
3.3.2 深度图像修复方法
3.3.3 实验验证
3.4 Gmapping与Hector SLAM算法
3.4.1 Gmapping算法基本原理
3.4.2 Hector SLAM算法基本原理
3.5 本章小结

第4章基于RGB-D传感器的 3D SLAM

4.1 引言
4.2 ORB算法
4.2.1 oFAST特征检测
4.2.2 rBRIEF特征描述
4.2.3 特征匹配算法对比实验
4.3 外点剔除与运动估计
4.3.1 运动估计方法
4.3.2 RANSAC算法
4.3.3 PROSAC算法
4.3.4 对比实验
4.4 三维点云匹配
4.4.1 点云匹配基本理论
4.4.2 ICP算法
4.4.3 改进的ICP算法
4.4.4 对比实验
4.5 闭环检测与图优化
4.5.1 引言
4.5.2 关键帧选取机制
4.5.3 闭环检测算法
4.5.4 图优化方法
4.6 本章小结

第5章 SLAM实验设计与分析

5.1 引言
5.2 基于Kinect的 2D SLAM实验
5.2.1 Gmapping算法实验
5.2.2 Gmapping仿真实验
5.2.3 Hector SLAM算法实验
5.2.4 2D SLAM实验分析
5.3 基于Kinect的 3D SLAM实验
5.4 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果
致谢