基于图像特征点匹配的改进SLAM算法关键技术研究

论文目录

摘要
ABSTRACT

第1章 绪论

· 引言
· 研究背景与意义
· 移动机器人的研究现状
· 国外移动机器人的发展概况
· 国内移动机器人的发展概况
· 移动机器人SLAM的研究现状
· 基于扩展卡尔曼滤波的SLAM算法
· 基于扩展信息滤波的SLAM算法
· 基于粒子滤波的SLAM算法
· SLAM研究中的技术难点
· 不确定性信息处理
· 数据关联
· 实时性
· 论文研究内容与组织架构
· 论文研究内容
· 论文组织结构

第2章 移动机器人平台模型构建

· 机器人的位姿模型
· 机器人运动方程
· 机器人观测方程
· 里程计模型
· 摄像机模型
· 坐标转换
· 摄像机视觉模型
· 摄像机的畸变模型
· 摄像机标定
· 本章小结

第3章 基于改进ORB算法的移动机器人图像特征提取

· 引言
· ORB算法的特点和流程
· ORB算法的特点
· ORB算法流程
· ORB算法
· 特征点提取
· 特征点描述子
· 特征点匹配
· 改进的ORB算法
· 特征点检测
· 特征点匹配
· 基于区域分块的改进ORB算法
· 分块区域
· 选取最佳匹配子集
· 实验结果与分析
· 尺度不变性对比实验与分析
· 区域分块前后对比实验分析
· 汉明距离匹配与PROSAC算法匹配对比实验
· 本章小结

第4章 基于改进的容积卡尔曼滤波SLAM研究

· 引言
· 扩展卡尔曼滤波算法
· 粒子滤波算法
· 粒子滤波器
· 基于粒子滤波的FastSLAM算法
· 改进的平方根容积卡尔曼滤波SLAM算法
· 数学模型
· 容积卡尔曼滤波SLAM算法
· 平方根容积卡尔曼滤波SLAM算法
· 强跟踪平方根容积卡尔曼滤波SLAM算法(STF-SRCKF-SLAM)
· 算法仿真结果及分析
· 仿真环境及参数
· 仿真结果及性能分析
· 本章小结

第5章 基于改进ORB算法的CKF视觉SLAM研究

· 引言
· 数据关联问题
· 数据关联问题描述
· ICNN数据关联算法
· JCBB数据关联算法
· 基于改进ORB的视觉SLAM计算方法
· 实验仿真及分析
· 本章小结

第6章 结论与展望

· 全文总结
· 工作展望
参考文献
攻读学位期间发表的学术论文目录
攻读学位期间取得的科研成果目录
致谢