基于深度视觉的室内移动机器人SLAM算法研究

论文目录

摘要
Abstract

第1章 绪论

· 研究背景及意义
· 移动机器人国内外发展现状
· 移动机器人国外发展现状
· 移动机器人国内发展现状
· 移动机器人相关技术
· 环境感知
· 运动控制
· 自主定位
· 移动机器人即时定位与地图创建(SLAM)
· SLAM国内外研究现状
· 基于视觉的移动机器人SLAM
· 本文主要研究内容及组织结构

第2章 移动机器人实验平台及相关问题模型

· 引言
· 移动机器人实验平台
· Kinect简介及其工作原理
· 本文实验平台搭建
· SLAM问题相关模型
· 机器人坐标系统模型
· 环境地图模型
· SLAM相关定理和结论
· 本章小结

第3章 Kinect深度数据模拟激光扫描的二维SLAM算法

· 引言
· Kinect深度数据模拟激光扫描数据算法
· Kinect彩色图和深度图转换为三维点云
· Kinect深度数据几何模型
· Kinect模拟激光扫描仪策略
· Kinect模拟激光扫描仪的地图创建
· 结果对比
· Kinect深度数据模拟激光扫描算法测试结果
· Kinect模拟激光扫描仪的地图创建结果
· 本章小结

第4章 基于Kinect深度传感器的三维SLAM算法

· 引言
· 特征点提取与匹配
· 基于SIFT变换的特征点提取
· 特征点匹配
· 基于SIFT和GTM算法的错误匹配点剔除
· 机器人位姿估计
· 三维地图创建实验结果
· 本章小结

第5章 总结与展望

· 总结
· 展望
参考文献
致谢
附录A 攻读学位期间所发表的学术论文