基于CUDA的FastSLAM算法并行化研究

论文目录

摘要
ABSTRACT
主要符号说明

第一章 绪论

· 研究背景与研究意义
· 国内外研究概况
· 本文内容及章节安排

第二章 粒子滤波、扩展卡尔滤波及CUDA基本原理

· 粒子滤波（PF）
· 扩展卡尔曼滤波（EKF）
· 卡尔曼滤波来源（KF）
· 滤波计算过程
· 卡尔曼滤波算法
· EKF的过程估计
· 扩展卡尔曼滤波
· 并行计算和CUDA基本原理
· 并行计算基本概念
· CUDA实现原理
· 本章小结

第三章 加速重采样的FASTSLAM

· SLAM的概率描
· FASTSLAM算法实现
· 粒子滤波路径估计
· 路标位置估计
· 计算权重
· 数据关联
· 加速重采样的FASTSLAM算法
· 重采样算法描述
· 可并行化分析及改进
· 模拟实验及分析
· 实验对象与实验环境
· 实验结果及分析
· 本章小结

第四章 加速路标估计过程的FASTSLAM

· 使用EKF的路标估计
· 路标估计实现分析
· EKF估计在GPU上的实现
· 实验结果及分析
· 实验环境
· 结果与分析
· 本章小结

第五章 全文总结

· 主要工作
· 工作展望
参考文献
附录A 实验结果
个人简历 在读期间科研情况
致谢