未知环境中移动机器人自主定位及协同定位研究

论文目录

摘要
Abstract

第一章 绪论

1.1 论文选题及研究意义
1.2 研究现状和难点
1.2.1 未知环境中自主定位的研究现状和难点
1.2.2 多机器人协同定位的研究现状和难点
1.3 论文主要工作和章节安排

第二章 基于激光雷达的顺序增量式聚类特征提取方法

2.1 引言
2.1.1 问题描述
2.1.2 相关研究概述
2.2 移动机器人实验平台
2.3 顺序增量式聚类的结构化特征提取
2.4 实验结果与分析
2.5 本章小结

第三章 未知非确定环境中的图匹配数据关联方法

3.1 引言
3.1.1 问题描述
3.1.2 相关研究概述
3.2 数据关联的图论模型
3.3 二次加权随机步进结合形状上下文的图匹配数据关联算法
3.4 实验结果与分析
3.5 本章小结

第四章 未知动态环境中融合地形聚合的同步定位与制图

4.1 引言
4.1.1 问题描述
4.1.2 相关研究概述
4.2 未知动态环境中地图创建的数学建模
4.3 未知动态环境中的地形聚合SLAM算法
4.3.1 地形聚合理论基础
4.3.2 融合地形聚合理论的动态环境SLAM算法
4.4 实验结果与分析
4.5 本章小结

第五章 相对观测信息条件下的静态博弈协同定位算法

5.1 引言
5.1.1 问题描述
5.1.2 相关研究概述
5.2 相对观测信息及其数学模型
5.3 多机器人协同定位及其博弈模型
5.4 单向相对观测时的静态博弈及协同定位算法
5.5 双向相对观测时的静态博弈及协同定位算法
5.6 实验结果与分析
5.7 本章小结

第六章 共同观测信息条件下的最大熵博弈协同定位算法

6.1 引言
6.1.1 问题描述
6.1.2 相关研究概述
6.2 共同观测信息及其一致度模型
6.3 共同观测时的最大熵博弈机制
6.4 融合最大熵博弈的EKF协同定位算法
6.5 实验结果与分析
6.6 本章小结

第七章 总结与展望

7.1 论文工作和创新点总结
7.2 未来研究展望
参考文献
攻读学位期间发表论文与研究成果清单
致谢
作者简介