一种可自主移动的机器人平台

技术领域

本发明涉及一种机器人设计技术，尤其涉及一种可自主移动的机器人平台。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，还可基于人工智能技术制定的原则纲领行动。一般来说，机器人的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业或者危险行业的工作。移动机器人是集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统，可代替人到危险、恶劣或极端环境中执行任务，完成侦察、巡逻、警戒、反恐、排爆、科学考察及采样等，从而在诸如求援、科考、军事等领域具有巨大的应用价值。

在现有技术中，大部分的机器人都已具备一定的感知功能，如摄像头提供视，麦克风提供听，扬声器提供说。以遥控机器人为例，其通过操作者遥控完成各种远程作业。遥控机器人与传统遥控器相似，但增加了用于机器人的各种技术，操作者可以通过可视距离内遥控，也可在电视图像中进行监控操作。然而，现有的机器人基本都是静物或遥控类装置，并不具备自主移动的能力。虽然通用机器人平台在某种程度上提供了基本移动功能，当机器人架设或安装于该通用机器人平台时，通过平台的移动来实现自主移动。然而，目前已有的通用机器人平台往往只配备了轮子、电机等基本结构用于机器人的移动，还需要配套设计外部系统来控制机器人的移动，这使得通用机器人平台的智能程度受到很大的限制。此夕卜，目前的通用机器人平台因无法对周围环境进行感知探测，所以也不能在移动时做到路径规划、自动避障等智能行为，对于机器人的充电也没有很好的解决方案。

有鉴于此，如何设计一种可自主移动的机器人平台，以改善现有技术中的上述缺陷或不足，从而提升平台的智能移动性，是业内相关技术人员亟待解决的一项课题。

发明内容

针对现有技术中的通用机器人平台不具备智能化的自主移动这一缺陷，本发明提供了一种新颖的、可自主移动的机器人平台。

依据本发明的一个方面，提供了一种可自主移动的机器人平台，用于承载一机器人本体，其中所述机器人平台包括第一底板以及位于所述第一底板下方的第二底板，所述第二底板包括多个支撑柱和多个支撑板，用以承载并支撑所述第一底板，其中，所述机器人平台还包括:

激光雷达装置，设置在雷达安装板上，所述雷达安装板固定于所述第一底板，用于发射激光束以探测并得到所述机器人平台所在区域的平面信息；

碰撞检测传感器，设置在所述支撑板的表面，用于使所述机器人平台躲开或避让障碍物；

控制板，固定安装于所述第一底板与所述第二底板其中之一，用于输出所述机器人平台移动所需的控制信号；以及

供电模块，设置于所述第一底板与所述第二底板其中之一，且与所述控制板电性耦接，所述供电模块用于向驱动电机、转向电机和控制板供电。

在其中的一实施例，所述雷达安装板包括一凹陷部以及位于所述凹陷部两侧的贴合边，所述第一底板包括一镂空部，其中，所述雷达安装板的凹陷部与所述第一底板的镂空部相匹配，所述雷达安装板藉由所述贴合边上的螺孔锁附于所述第一底板，所述凹陷部用于放置所述激光雷达装置。

在其中的一实施例，所述机器人平台还包括导航模块，设置在所述控制板上并且与所述激光雷达装置相连接，用于根据所述激光雷达装置扫描到的所述平面信息对所述机器人平台进行定位导航。

在其中的一实施例，所述机器人平台还包括硬件扩展接口，设置在所述控制板上，所述硬件扩展接口用于提供所述机器人本体所需的电力供应和/或数据传输链路。

在其中的一实施例，所述碰撞检测传感器为非接触式传感器或接触式传感器。

在其中的一实施例，所述非接触式传感器为红外传感器或超声波传感器，用于探测所述障碍物并反馈所述障碍物的距离信息。

在其中的一实施例，所述接触式传感器用于在所述机器人平台与所述障碍物进行物理接触时，输出一碰撞信号，所述控制板根据所述碰撞信号调整所述机器人平台的运动方向。

在其中的一实施例，所述供电模块为串联或并联的多个锂电池组。