技术领域
本发明涉及移动机器人底盘，特别涉及一种可避震的通用移动机器人底盘。
背景技术
目前很多移动机器人底盘的行走轮与底盘采用刚性连接的方式，即无任意方向的自由度，这样就会存在装配中多于三个轮子接触地面时共面的困难。另外，当路面不平时，若一个驱动轮经过一个坑洼地面，驱动轮会未能接触到地面而悬空，从而导致打滑，造成移动机器人行驶路线改变的后果；或者遇到坡坎地面时，也有可能造成其他非驱动轮悬空而造成移动机器人移动不平稳等等。
发明内容
本发明的目的是提供一种可避震的通用移动机器人底盘，该底盘中的驱动轮均采用了带减震的拖曳式独立悬挂系统，且避震系统设计了分段作用的结构，保证移动底盘在自重情况下所有轮子接触地面共面，也保证了在重载情况下底盘依然行走平稳的效果，解决了现有市场上所存在的多轮系的接触地面不共面、过凹凸地面易打滑、行走晃动等问题。
为了实现以上目的，本发明是通过以下技术方案实现的:
一种可避震的通用移动机器人底盘，其特点是，包含:
底板；
支撑板，其设置在底板的上方；
一对独立悬挂结构，其对称设置在底板与支撑板之间；
一对AGV小轮，其通过一对独立悬挂结构设置在底板的两侧且位于支撑板下方；
每个所述的独立悬挂结构包含:设置在底板下部的托板、设置在托板上的下支撑座、设置在支撑板下表面的上支撑座和设置在上、下支撑座之间的轻载避震系统和重载避震系统。
所述的轻载避震系统包含:
一对第一向心球轴承，其分别设置在上、下支撑座内；
轻载避震弹簧导柱、轻载避震弹簧，所述的轻载避震弹簧两端分别套在轻载避震弹簧导柱上，且所述的轻载避震弹簧导柱两端分别伸进一对第一向心球轴承内，使得所述的轻载避震弹簧自由摆动；
在所述的轻载避震弹簧两端与第一向心球轴承之间安装了弹簧挡圈。
所述的重载避震系统包含:
一对第二向心球轴承，其分别设置在上、下支撑座内；
重载避震弹簧导柱、重载避震弹簧，所述的重载避震弹簧两端分别套在重载避震弹簧导柱上，且所述的重载避震弹簧导柱两端分别伸进一对第二向心球轴承内，使得所述的重载避震弹簧自由摆动；
在所述的重载避震弹簧两端与第二向心球轴承之间安装了弹簧挡圈。
所述的重载避震弹簧导柱和轻载避震弹簧导柱的两端分别设有限位挡圈。
所述的独立悬挂结构还包含:
设置在托板上的一对拖曳臂和电机架；
转轴、转轴轴承座，所述的拖曳臂通过转轴与转轴轴承座连接，且所述的转轴轴承座安装在底板底面。
还包含传动部件，其包含:
电机，其设置在电机架上，且位于一对拖曳臂之间；
AGV轮轴承，其安装在下支撑座上；
AGV轮轴，其一端与AGV小轮相连，另一端穿过AGV轮轴承与从动齿轮相连；
驱动齿轮，其安装在电机上并与从动齿轮相啮合。
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