论文目录
摘要
Abstract
第1章 绪论
1.1 课题来源与研究意义
1.2 立体视觉的国内外研究现状
1.2.1 相机标定的国内外研究现状
1.2.2 立体匹配的国内外研究现状
1.3 论文主要研究内容
1.4 论文结构安排
第2章 改进BFGS算法的相机自标定法
2.1 简化的非线性相机模型
2.2 基本矩阵下相机的非线性内参数约束方程
2.3 求解非线性内参数的改进BFGS算法
2.4 仿真实验与分析
2.5 真实图像实验与分析
2.6 本章小结
第3章 基于迭代优化的立体匹配方法
3.1 立体匹配的基本方法
3.1.1 自适应权重匹配算法
3.1.2 成本聚合滤波
3.1.3 成本聚合滤波的改进
3.2 改进的迭代视差细化法
3.2.1 算法原理
3.2.2 算法实现
3.3 算法性能评估
3.3.1 参数调整
3.3.2 使用Middleburyversion2评估算法
3.3.3 使用Middleburyversion3评估算法
3.4 本章小结
第4章 基于立体视觉的跟踪系统设计
4.1 三自由度气浮平台结构设计
4.1.1 机械结构设计
4.1.2 气动回路设计
4.1.3 空间目标运动符号与坐标系
4.2 运动模型和测量模型建模
4.2.1 运动模型建模
4.2.2 测量模型建模
4.3 算法设计
4.3.1 双目相机的标定与精度
4.3.2 立体视觉处理
4.3.3 TLD跟踪器
4.3.4 EKF算法设计
4.3.5 系统总体算法
4.4 本章小结
第5章 仿真实验与分析
5.1 空间目标与跟踪系统均以直线运动
5.1.1 EKF参数
5.1.2 位置与时间的关系
5.1.3 速度与时间的关系
5.1.4 运动方向与时间的关系
5.1.5 均方根误差
5.1.6 中速与快速测量结果
5.2 空间目标以正弦曲线运动跟踪系统以直线运动
5.2.1 EKF参数
5.2.2 位置与时间的关系
5.2.3 速度与时间的关系
5.2.4 运动方向与时间的关系
5.2.5 均方根误差
5.2.6 中速与快速测量结果
5.3 空间目标与跟踪系统均以正弦曲线运动
5.3.1 EKF参数
5.3.2 位置与时间的关系
5.3.3 速度与时间的关系
5.3.4 运动方向与时间的关系
5.3.5 均方根误差
5.4 本章小结
第6章 结论与展望
6.1 主要工作与创新点
6.2 研究展望
参考文献
致谢
作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果
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