基于视觉辅助的室内惯性导航方法研究

论文目录

摘要
ABSTRACT
第1章 绪论
1.1 课题研究背景及意义
1.2 国内外研究现状
1.3 主要研究内容
1.4 论文结构
第2章 惯性导航系统
2.1 惯性导航系统简介
2.2 常用坐标系
2.3 捷联惯性导航系统
2.3.1 捷联惯性导航原理
2.3.2 捷联惯性导航解算过程
2.4 捷联惯导误差模型
2.4.1 姿态角误差方程
2.4.2 速度和位置误差方程
2.4.3 惯性器件(陀螺仪与加速度计)误差模型
2.5 本章小结
第3章 视觉系统的定位方法
3.1 摄像机成像原理
3.2 摄像机参数标定
3.3 视觉定位方法介绍
3.3.1 基于灰度值的模板匹配算法
3.3.2 基于光流场的视觉速度测量
3.3.3 建立导航数据库
3.4 本章小结
第4章 视觉/INS的组合导航方式的信息融合方法
4.1 视觉/INS组合导航模式
4.1.1 非耦合组合
4.1.2 松散耦合组合
4.2 卡尔曼滤波器的设计
4.2.1 典型卡尔曼滤波算法
4.2.2 本文卡尔曼滤波器的设计
4.2.2.1 卡尔曼滤波状态方程
4.2.2.2 卡尔曼滤波器的观测方程
4.3 惯性/视觉导航参数的延时标定方法
4.3.1 SINS的输出延时标定
4.3.2 视觉导航的输出延时标定
4.4 本章小结
第5章 实验研究与结果分析
5.1 仿真实验
5.1.1 捷联惯性导航仿真
5.1.2 组合导航仿真环境及实验结果分析
5.2 本章小结
第6章 结论
参考文献
致谢
在学期间主要科研成果