论文目录
摘要
Abstract
第1章 绪论
1.1 课题背景及意义
1.2 国内外AGV种类研究现状
1.3 视觉导引AGV关键技术研究现状
1.3.1 路径识别技术研究现状
1.3.2 运动控制技术研究现状
1.4 本文主要研究内容与结构安排
1.5 本章小结
第2章 非均匀光照下的路径识别与图像消抖
2.1 引言
2.2 视觉导引图像预处理介绍
2.2.1 AGV相机标定
2.2.2 图像的二值化
2.3 非均匀光照下路径信息提取问题研究
2.3.1 RGB色彩空间
2.3.2 HSV色彩空间
2.3.3 RGB与HSV模型转换和图像分割
2.3.4 数学形态学操作
2.4 视觉采集图像去抖处理
2.4.1 灰度投影稳像算法原理
2.4.2 转弯路径去抖策略
2.4.3 改进的灰度投影算法
2.5 本章小结
第3章 AGV路径标识符的设计与识别算法
3.1 引言
3.2 标识符的选取
3.3 标识符的倾斜校正处理
3.3.1 基于特征点变换的逆透视变换
3.4 改进的模板匹配算法标识符识别
3.4.1 模板匹配算法原理
3.4.2 字符细化算法原理
3.4.3 改进的ZS细化算法
3.5 改进的细化字符模板匹配实验分析
3.6 本章小节
第4章 AGV路径中心线提取与模型分类
4.1 引言
4.2 导航图像边界与中心线提取
4.2.1 导航标示线边缘检测
4.2.2 路径中心线的提取
4.3 AGV路径模型建立和分类
4.3.1 曲率估计的路径模型分类方法
4.3.2 直线路径模型
4.3.3 圆弧路径模型
4.3.4 非圆弧路径模型
4.3.5 路径模型分类阈值求解
4.4 路径模型辨识实验与分析
4.5 本章小结
第5章 多模糊控制器组合的AGV路径跟踪策略
5.1 引言
5.2 模糊控制器的设计
5.2.1 模糊控制器的结构
5.2.2 模糊控制器的选择
5.3 多模糊路径跟踪模糊器的设计
5.3.1 AGV路径跟踪问的提出
5.3.2 路径控制的输入参数的模糊化
5.3.3 模糊规则的建立
5.3.4 模糊控制器的去模糊化
5.4 速度模糊控制器仿真与分析
5.5 多模糊控制器组合的设计仿真和分析
5.6 本章小结
总结和展望
结论
展望
参考文献
致谢
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