搬运设备、堆垛机及其行走轮驱动机构-AGV吧

技术领域

本发明涉及仓储物流设备技术领域，具体涉及一种搬运设备、堆垛机及其行走轮驱动机构。

背景技术

堆垛机是现代物流中非常重要的一种仓储搬运设备，用于在仓库中搬运和取放货物。堆垛机具有行走轮和适于放置货物的货架，行走轮适于与轨道配合以使堆垛机沿轨道运行实现货物的搬运。但是，现有技术中堆垛机的行走轮通常只适用于特定的轨道，堆垛机仅能沿特定的轨道运行。当轨道的延伸方向发生改变时，堆垛机无法较好的调整行走轮的转向，以适应改变后轨道的延伸方向。从而限制了堆垛机的应用范围。

发明内容

本发明解决的问题是现有技术堆垛机的行走轮无法较好的调整行走轮的转向，以适应轨道的延伸方向，限制了堆垛机的应用范围。

为解决上述问题，本发明提供一种堆垛机的行走轮驱动机构，包括安装座和设置于所述安装座的行走轮组件，所述行走轮组件包括适于沿地轨滚动的行走轮;所述行走轮组件还包括壳体，所述行走轮可自转的设置于所述壳体;所述壳体与所述安装座通过枢轴可旋转连接，所述枢轴垂直于地轨的延伸方向。

可选的，所述安装座、壳体中的至少其中一个具有安装孔，所述枢轴可旋转的设置在所述安装孔内。

可选的，所述枢轴固定设置于所述壳体，所述安装座上设有安装孔，所述枢轴伸入至所述安装孔内；所述枢轴和安装孔之间设有滚动轴承，以使所述枢轴可旋转的设置在所述安装孔内。

可选的，所述滚动轴承至少为两个，沿所述枢轴的延伸方向依次设置，且相邻两个所述滚动轴承之间设有隔离环。

可选的，所述枢轴具有轴向相对设置的第一限位部和第二限位部，所述安装座被限位在所述第一限位部和第二限位部之间。

可选的，所述第一限位部、第二限位部中的至少其中一个与所述安装座之间设有推力轴承。

可选的，所述的行走轮驱动机构还包括：固定设置于所述壳体的驱动电机，所述驱动电机通过驱动轴连接所述行走轮，以驱动所述行走轮旋转。

可选的，所述的行走轮驱动机构还包括:设置在所述壳体底部的第一地轨靠轮和第二地轨靠轮，所述第一地轨靠轮、第二地轨靠轮分别位于所述行走轮的轴向两侧，适于将地轨限位在第一地轨靠轮、第二地轨靠轮之间。

为解决上述技术问题，本技术方案还提供一种堆垛机，包括:沿高度方向相对设置的底梁组件和天梁组件;立柱和升降平台，所述立柱位于所述底梁组件和天梁组件之间，以固定连接所述底梁组件和天梁组件;所述升降平台设置于所述立柱，适于沿所述立柱滑移以改变所述升降平台的高度;所述底梁组件包括底梁和以上所述的行走轮驱动机构，所述安装座固定设置于所述底梁，所述枢轴沿高度方向延伸。

可选的，所述底梁组件包括分别设置于所述底梁两端的两个所述行走轮驱动机构。

可选的，所述天梁组件包括天梁和靠轮从动机构，所述靠轮从动机构包括:安装支架，固定设置于所述天梁;支承板，所述支承板与所述安装支架通过转轴可旋转连接，所述转轴沿所述高度方向延伸;所述支承板上设有适于沿天轨滚动的天轨靠轮。

可选的，所述转轴固定设置于所述支承板，所述安装支架上设有支架孔，所述转轴伸入至所述支架孔内；所述转轴和安装孔之间设有滚动轴承，以使所述转轴可旋转的设置在所述支架孔内。

可选的，所述天轨靠轮包括位于同一平面上的第一天轨靠轮和第二天轨靠轮，所述第一天轨靠轮和第二天轨靠轮适于分别设置在天轨的两侧。

为解决上述技术问题，本技术方案还提供一种搬运设备，包括:地轨组件，包括地轨轨道板和设置于所述地轨轨道板上的地轨；以上所述的堆垛机，所述行走轮适于设置在所述地轨上，沿所述地轨滚动，以改变所述堆垛机在所述地轨上的位置。

可选的，所述地轨轨道板上设有至少两条沿不同方向延伸的地轨;所述地轨组件还包括地轨基板，所述地轨基板上设有地轨滑轨，所述地轨轨道板适于沿所述地轨滑轨滑移，以使所述堆垛机进入不同的地轨。

可选的，所述地轨基板上还设有减速电机，所述减速电机通过传送链连接所述地轨轨道板，以驱动所述地轨轨道板沿所述地轨滑轨滑移。

与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点：

堆垛机的行走轮驱动机构包括安装座和行走轮组件，通过设置枢轴，使行走轮组件和安装座之间通过枢轴可旋转连接，且枢轴沿高度方向延伸。因此，当行走轮沿地轨滚动至地轨弯道时，地轨弯道会对行走轮产生一个使行走轮转向的作用力，此作用力能够使行走轮组件通过枢轴相对安装座旋转，即使得行走轮相对安装座旋转，从而实现转向。并且，行走轮组件相对安装座的旋转角度并不固定，可以根据地轨弯道形状的不同，具体调整行走轮组件的旋转角度。因而无论地轨在弯道处的形状如何，行走轮组件均能够自动调整与弯道相适应的角度，使堆垛机能够在不同的地轨弯道上运行，改变堆垛机的运行方向。通过设置不同的地轨弯道，能够使堆垛机进入不同的通道，从而更为灵活的应用堆垛机，增加堆垛机的适用范围。