巡检机器人的视觉导航及语音信息服务

论文目录

摘要
abstract
第一章 绪论
1.1 巡检机器人视觉研究的意义
1.2 巡检机器人的国内外研究现状
1.3 巡检机器人的导航技术
1.3.1 磁导航
1.3.2 GPS导航
1.3.3 激光导航
1.3.4 路标导航
1.3.5 视觉导航
1.4 研究思路及相关方法
1.5 论文结构
第二章 相关基础知识
2.1 图像处理相关概念和算法
2.1.1 图像的表示
2.1.2 颜色空间转换及二值化
2.1.3 图像滤波
2.2 PID及模糊控制
2.2.1 PID控制
2.2.2 模糊控制
2.3 虚拟定标线
2.4 本章小结
第三章 机器人软硬件系统
3.1 机器人系统
3.1.1 机器人软硬件
3.1.2 系统二次开发
3.2 系统界面设计
3.2.1 系统主界面
3.2.2 路径规划界面
3.3 本章小结
第四章 机器人视觉导航
4.1 机器人的基础控制
4.1.1 键盘控制
4.1.2 界面控制
4.1.3 语音控制
4.2 机器人的自主巡检
4.2.1 机器人导航
4.2.2 机器人定位
4.2.3 机器人的路径规划
4.3 本章小结
第五章 视频监控及语音服务
5.1 视频监控
5.2 语音服务
5.2.1 语音播报
5.2.2 语音控制
5.3 本章小结
第六章 实验结果与分析
6.1 机器人视觉导航的稳定性
6.2 编码识别的准确性
6.3 路径规划的最优性
6.4 语音识别的准确率
6.5 语音播报的准确率
第七章 结论与展望
参考文献
致谢
附录