变电站智能巡检机器人机械系统设计与巡检技术研究

论文目录

摘要
ABSTRACT
第1章 绪论
1.1 课题研究背景及意义
1.2 研究现状与发展趋势
1.2.1 国内研究现状
1.2.2 国外研究现状
1.2.3 市场分析和发展趋势
1.3 关键技术概述
1.4 本文主要研究内容
第2章 巡检机器人整体方案设计
2.1 系统组成及设计原则
2.2 设计要求
2.2.1 主要性能要求
2.2.2 主要功能要求
2.2.3 本体设计要求
2.3 关键技术实现方案
2.3.1 运动方案
2.3.2 导航定位系统方案
2.3.3 仪表识读系统方案
2.4 本章小结
第3章 巡检机器人机械系统设计
3.1 运动机构系统设计
3.1.1 驱动系统设计
3.1.2 转向系统设计
3.2 运动学与动力学分析
3.2.1 运动学分析
3.2.2 动力学分析
3.3 驱动机构选型及建模分析
3.3.1 轮毂电机的选择
3.3.2 转向电机的选择
3.3.3 编码器的选择
3.3.4 三维建模
3.3.5 有限元分析
3.4 样机制作
3.5 本章小结
第4章 巡检机器人巡检系统软件设计
4.1 软件系统功能模块设计
4.1.1 机器人移动站系统
4.1.2 机器人后台监控站系统
4.2 视觉导航算法设计
4.2.1 引导线图像预处理
4.2.2 引导线路径分割
4.2.3 导航控制参数计算
4.3 指针式仪表识读算法设计
4.3.1 模板图像采集
4.3.2 基于改进ORB算法的仪表识别
4.3.3 基于相似特征三角形算法的仪表圆心定位
4.3.4 基于改进Hough变换的仪表读数
4.4 本章小结
第5章 实验测试与分析
5.1 实验目的及实验平台
5.2 样机性能参数测试
5.3 视觉导航算法实验验证
5.4 指针式仪表识读相关实验
5.4.1 实验平台
5.4.2 改进ORB算法实验
5.4.3 指针旋转圆心提取
5.4.4 仪表识别定位实验过程
5.4.5 仪表读数实验
5.5 性能测试结果
5.6 本章小结
第6章 总结与展望
6.1 总结
6.2 研究展望
参考文献
致谢
作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果

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