基于单目视觉的巡检机器人道路导航技术

论文目录

摘要
abstract
1 绪论
1.1 课题依据、意义
1.2 国内外研究现状
1.3 课题的主要研究内容
2 单目视觉巡检机器人道路导航系统的总体方案设计
2.1 概述
2.2 单目视觉道路导航系统的工作原理及性能参数
2.2.1 导航系统的工作原理
2.2.2 导航系统的性能参数
2.3 导航系统的图像采集方式和处理手段
2.4 导航系统的硬件的构成
2.5 导航系统的硬件选择
2.6 单目视觉道路导航系统的设计方案
2.6.1 移动平台的导航方式分析
2.6.2 导航系统的方案设计
2.7 单目视觉导航系统的软件设计
2.7.1 视觉导航系统的交互界面
2.7.2 视觉导航系统的工作流程
2.8 本章小结
3 单目摄像头标定技术
3.1 概述
3.2 摄像头主要标定算法分析
3.3 单目摄像头标定算法的提出
3.3.1 摄像头的安装要求
3.3.2 摄像头标定算法的推导
3.4 摄像头标定技术
3.4.1 摄像头标定的方法
3.4.2 摄像头标定误差分析
3.5 本章小结
4 道路图像特征提取算法
4.1 概述
4.2 道路的图像处理
4.2.1 数字图像的存储形式
4.2.2 道路图像的灰度处理
4.2.3 道路图像的滤波处理
4.2.4 道路图像的边缘特征检测
4.3 道路特征提取算法
4.3.1 道路的特征模型
4.3.2 道路特征点的提取算法
4.3.3 道路特征线拟合算法
4.4 本章小结
5 单目视觉道路导航技术
5.1 概述
5.2 导航技术的主要算法分析
5.3 道路导航算法提出
5.4 道路导航技术原理
5.5 道路导航技术控制流程图
5.6 道路导航技术的实验
5.6.1 实验概况
5.6.2 实验目的
5.6.3 实验分析
5.7 本章小结
6 总结与展望
6.1 工作总结
6.2 展望
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文
致谢

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