论文目录
摘要
abstract
1 绪论
1.1 研究背景及意义
1.2 国内外导购机器人研究现状
1.3 导购机器人关键技术研究现状与分析
1.3.1 自主导航技术研究现状与分析
1.3.2 机器人跟随技术研究现状与分析
1.4 论文的主要研究内容及章节安排
1.5 本章小结
2 导购机器人系统总体设计
2.1 导购机器人硬件平台环境搭建
2.1.1 导购机器人平台
2.1.2 激光雷达传感器
2.1.3 Kinect深度传感器
2.2 导购机器人软件平台环境搭建
2.2.1 ROS系统简介
2.2.2 本文软件系统架构
2.3 导购机器人相关模型分析
2.3.1 移动机器人运动学模型分析
2.3.2 里程计预测模型分析
2.3.3 激光观测模型分析
2.4 本章小结
3 基于视觉的商场顾客跟随
3.1 行人检测
3.2 KCF目标跟踪算法
3.2.1 循环采样与循环矩阵
3.2.2 岭回归模型分类器
3.2.3 核快速检测
3.3 KCF跟踪算法尺度自适应改进
3.3.1 特征空间金字塔
3.3.2 快速尺度估计相关滤波
3.4 改进KCF和行人检测相结合的视觉跟随
3.5 仿真实验
3.5.1 定量分析
3.5.2 定性分析
3.6 本章小结
4 基于自主导航的商场货架导引
4.1 自主导航相关技术分析
4.1.1 AMCL定位
4.1.2 占有栅格地图创建
4.1.3 栅格地图及其PGM文件表示
4.2 基于栅格地图的路径规划
4.2.1 A*全局路径规划算法
4.2.2 DWA局部路径规划
4.2.3 混合路径规划
4.3 路径规划仿真
4.4 本章小结
5 基于APP的导购机器人交互终端
5.1 PGM文件压缩及其算法流程
5.2 导购机器人交互系统总体设计
5.3 导购机器人功能模块设计及实现
5.3.1 商品导航模块设计及实现
5.3.2 语音导航模块设计及实现
5.3.3 地图回传模块设计及实现
5.3.4 视觉跟随模块设计及实现
5.3.5 遥控模块设计及实现
5.4 支持移动式人机交互通信实现
5.5 本章小结
6 导购机器人功能设计实现及结果分析
6.1 交互式地图构建
6.2 交互式地图导航
6.3 交互式视觉跟随
6.4 本章小结
结论
致谢
参考文献
攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果
A 已发表论文
B 专利
C 参研项目
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