论文目录
摘要
abstract
第一章 绪论
1.1 选题背景及意义
1.2 车辆定位技术研究进展
1.2.1 全球导航卫星系统
1.2.2 独立定位技术
1.2.3 无线电定位技术
1.2.4 视觉感知定位技术
1.2.5 组合定位技术
1.3 视觉感知技术研究进展
1.3.1 图像匹配技术
1.3.2 图像光流法
1.4 信息融合技术研究进展
1.5 研究内容与技术路线
1.6 课题来源及章节安排
1.6.1 课题来源
1.6.2 章节安排
第二章 光照鲁棒的图像匹配算法
2.1 引言
2.2 正常光照下图像匹配算法
2.2.1 Harris算法
2.2.2 SUSAN算法
2.2.3 FAST算法
2.2.4 SIFT算法
2.2.5 SURF算法
2.2.6 算法性能分析
2.3 变化光照下的图像匹配算法
2.3.1 图像预处理
2.3.2 改进的图像特征匹配算法
2.3.3 算法实验结果及分析
2.4 本章小结
第三章 基于视觉里程计的车辆定位算法
3.1 引言
3.2 单目视觉里程计定位的基本原理
3.3 基于视觉里程计的移动车辆运动建模
3.3.1 车体坐标系建立
3.3.2 像素坐标系转换
3.3.3 车辆运动估计建模
3.4 基于路面特征匹配的车辆定位算法
3.5 基于路面光流的车辆定位算法
3.6 算法性能分析
3.6.1 基于路面特征匹配的车辆定位结果及分析
3.6.2 基于路面光流的车辆定位结果及分析
3.7 本章小结
第四章 融合路面特征匹配与光流的车辆定位算法
4.1 引言
4.2 自适应阈值的FAST特征点提取
4.2.1 基于动态全局阈值的特征点检测
4.2.2 基于动态局部阈值的特征点优化
4.3 融合路面特征匹配与光流的车辆位置估计
4.4 车辆定位误差优化
4.5 算法性能分析
4.5.1 改进FAST算法性能分析
4.5.2 车辆定位误差优化性能分析
4.5.3 融合定位算法实验结果及分析
4.6 本章小结
第五章 基于视觉地图构建的车辆定位算法
5.1 引言
5.2 算法基本原理与系统架构
5.3 基于视觉地图构建的车辆定位算法
5.3.1 视觉地图构建
5.3.2 基于主颜色特征的车辆粗定位
5.3.3 基于加权融合的车辆精确定位
5.4 算法性能分析
5.5 本章小结
第六章 基于多模式协同的车辆定位系统设计与测试
6.1 基于多模式协同的车辆定位系统设计
6.1.1 车辆定位系统需求分析
6.1.2 车辆定位系统软硬件平台设计
6.1.3 车辆定位系统算法流程设计
6.1.4 车辆定位系统测试设计
6.2 车辆定位系统误差校正装置设计
6.2.1 校正装置工作原理
6.2.2 基于RFID感知和车辆检测的误差校正算法
6.3 车辆定位系统测试与分析
6.3.1 车辆多模式协同定位系统试验结果与分析
6.3.2 车辆定位误差校正系统试验结果与分析
6.4 本章小结
第七章 总结与展望
7.1 论文的工作总结
7.2 进一步工作展望
参考文献
攻读博士学位期间取得的研究成果
致谢
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