搬运车及用于搬运车的控制系统和搬运车的控制方法

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所属分类:AGV专利检索
摘要

种搬运车及用于控制搬运车的控制系统和搬运车的控制方法,其中搬运车包括:车架;分设于车架沿车宽方向两侧的转向轮,位于车架沿车长方向的端;固定轮,位于车架沿车长方向的另端;第驱动机构、与第驱动机构连接的转向传动机构,车架两侧的转向轮通过转向传动机构连接,第驱动机构用于驱动转向传动机构运动,转向传动机构用于驱动转向轮转向以实现搬运车的转向。使用本方案搬运车,可实现搬运车能够从巷道外转向巷道内行驶和从巷道内转向巷道外行驶,实现搬运车既能在巷道内行驶也能在巷道外行驶,搬运车的运行场合不受限制。

技术领域

本发明涉及一种搬运设备,特别涉及一种搬运车及用于搬运车的控制系统和搬运 车的控制方法。

搬运车及用于搬运车的控制系统和搬运车的控制方法

背景技术

运货是物流等多个行业不可或缺的过程,人工运货随着经济的发展,已经不能满 足市场的需要。现代物流业的发展,使搬运物流业从人工搬运转向了机械化智能搬运。在现 代物流、流水线车间等场合,通常使用智能搬运车实现智能化无人搬运作业,无需人看管, 不仅能显著提升生产效率,而且也节省了人力。

现有的智能搬运车根据其行驶场合分为在巷道内行驶的搬运车和在巷道外行驶 的搬运车。在巷道外行驶的搬运车,由于行驶空间基本不受限制,对其行驶的控制没有特别 要求。相比之下,巷道相当于一个宽度和搬运车车宽基本相同的窄胡同,在巷道内行驶的搬 运车是通过巷道内铺设的轨道实现直线运行,以确保搬运车不会和巷道的墙壁发生擦碰。

由于在巷道内行驶的搬运车具有特殊要求,而且将搬运车从巷道外开进巷道内对 控制员具有非常高的技术要求,因此现有技术仅存在在巷道内行驶的搬运车和在巷道外行 驶的搬运车。

发明内容

本发明解决的问题是提供一种既能在巷道内行驶且又能在巷道外行驶的新型搬 运车。

为解决上述问题,本发明提供一种搬运车,该搬运车包括:车架;

分设于所述车架沿车宽方向两侧的转向轮,位于所述车架沿车长方向的一端;

固定轮,位于所述车架沿车长方向的另一端;

第一驱动机构、与所述第一驱动机构连接的转向传动机构,所述车架两侧的转向 轮通过转向传动机构连接,所述第一驱动机构用于驱动转向传动机构运动,所述转向传动 机构用于驱动所述转向轮转向以实现搬运车的转向。

可选地,所述转向传动机构包括:

与所述第一驱动机构输出端连接的传动杆;

位于所述传动杆两端的转向节,每个所述转向节连接传动杆的相应端、转向轮及 车架,每个所述转向节与车架为转动连接,通过该转动连接,所述转向节能够绕垂直于所述 车长方向和车宽方向的转向轴转动并带动转向轮转向;

所述第一驱动机构用于驱动传动杆沿车宽方向移动以驱使转向节转动。

可选地,所述传动杆包括:

横拉杆,所述横拉杆平行于车宽方向,所述第一驱动机构与横拉杆连接;

位于所述横拉杆两端的两个连杆,每个所述连杆分别连接横拉杆的相应端和转向 节,所述横拉杆和连杆的轴线平行于车长和车宽方向组成的平面。

可选地,两个所述连杆沿车宽方向相对,所述连杆与横拉杆之间的夹角为钝角。

可选地,所述第一驱动机构为电机,用于驱动所述横拉杆沿其轴向方向移动。

可选地,所述电机为旋转电机,所述旋转电机的输出端与所述横拉杆为蜗杆传动, 通过所述蜗杆传动,所述旋转电机转动时驱使横拉杆沿其轴线方向运动。

可选地,还包括:分别安装在所述车架沿车长方向两端的两对滚轮,每一对滚轮中 的两滚轮沿车宽方向分设在车架两侧并伸出车架外,所述滚轮的中轴线平行于转向轴,所 述转向轴垂直于所述车长方向和车宽方向;

当搬运车在巷道内行驶过程中转向时,所述滚轮能够先于所述车架触碰到巷道墙 壁并滚动以限制搬运车转向。

可选地,搬运车还包括搬运机构,所述搬运机构包括:

第一升降机构和第二升降机构,沿车长方向相对设置且固设在车架上;

位于第一、二升降机构之间且支撑在第一、二升降机构上的货叉机构,用于放置货 物;

用于驱动所述第一升降机构升降的第二驱动机构、用于驱动所述第二升降机构升 降的第三驱动机构;

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