换轨穿梭车-AGV吧

技术领域

本发明涉及物流领域，尤其涉及一种用于交叉轨道的换轨穿梭车。

背景技术

穿梭车是仓储物流系统中一种重要的搬运车辆。工作时，穿梭车沿固定的轨道运行，并将货物运送至指定地点。传统的穿梭车只有单向行走机构，只能在平面内的直线轨道或者具有一定转弯半径的曲线轨道上往复行驶。当需要在平面内X、Y两个方向上搬运货物时，这种传统的穿梭车轨道占地面积大，浪费作业空间；如果在贯通式货架的货物通道内使用这种穿梭车，由于在巷道内无法布置转弯轨道，就需要在通道端部借助堆垛机或叉车将穿梭车从一个通道搬运到另一个通道，这样势必会增加作业环节和时间，降低物流系统的作业效率。

为此，市场上出现了一种交叉轨道穿梭车。该交叉轨道穿梭车包括车体、纵向行走结构、横向行走机构以及升降机构，所述升降机构包括纵向升降机构以及横向升降机构。所述纵向升降机构、横向升降机构通过偏心轮来分别驱动所述纵向行走机构、横向行走机构的升降。当所述纵向行走机构升起，所述横向行走机构降落时，所述交叉轨道穿梭车可沿横向行走；当所述纵向行走机构降落，所述横向行走机构升起时，所述交叉轨道穿梭车可沿纵向行走。由于该交叉轨道穿梭车需要使用两台升降机构，致使所述交叉轨道穿梭车的结构极为复杂、效率低、造价居高不下。此外，所述交叉轨道穿梭车的升降机构是通过偏心轮来实现纵向行走机构、横向行走机构的升降，因此在所述纵向行走机构、横向行走机构的升降过程中，所述纵向行走机构、横向行走机构通过所述偏心轮给电机的输出轴施加了极大的扭矩，从而对电机的性能提出了较高的要求。

鉴于上述问题，有必要提供一种新的换轨穿梭车，以解决上述问题。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明解决的技术问题是提供一种换轨穿梭车，该换轨穿梭车实现了在第一运动方向和第二运动方向之间的切换，结构简单、效率高、造价低廉。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是这样实现的:

—种换轨穿梭车，包括:轨道行走机构，所述轨道行走机构包括沿第一方向运动的第一轨道行走机构以及沿第二方向运动的第二轨道行走机构，所述第一方向与所述第二方向相交;升降机构，所述升降机构驱动所述轨道行走机构在竖直方向上升降，包括:凸轮座，所述凸轮座设置有行程槽，所述行程槽包括第一行程槽、第二行程槽以及连接所述第一行程槽和第二行程槽的过渡槽，所述第一行程槽在竖直方向上高于所述第二行程槽，所述第二轨道行走机构安装在所述凸轮座上;驱动杆，所述驱动杆与所述行程槽相配合，以驱动所述凸轮座在竖直方向上运动；驱动机构，所述驱动机构驱动所述驱动杆在所述第二方向上运动，并且在所述驱动杆自所述第一行程槽运动至第二行程槽时，所述凸轮座在竖直方向上向上运动，从而使得所述第二轨道行走机构在竖直方向上向上运动;在所述驱动杆自所述第二行程槽运动至第一行程槽时，所述凸轮座在竖直方向上向下运动，从而使得所述第二轨道行走机构在竖直方向上向下运动。

进一步地，所述驱动机构包括滚珠丝杠、驱动链以及动力装置，所述动力装置通过所述驱动链驱动所述滚珠丝杠工作;所述滚珠丝杠包括滚珠丝杆以及与所述滚珠丝杆相配合的丝杆螺母，所述驱动杆安装在所述丝杆螺母上。

进一步地，所述驱动杆设置有轴承，所述轴承在所述行程槽内滚动以减小所述驱动杆与所述凸轮座相互作用时两者之间的摩擦力。

进一步地，所述第一行程槽、第二行程槽、过渡槽在所述第一方向和第二方向所确定的平面内的投影不重合，所述过渡槽的截面为直线形或圆弧形。

进一步地，所述换轨穿梭车还包括架体以及顶起放置货物的托盘的顶升机构，所述顶升机构包括枢接安装在所述架体上的枢转件以及与所述枢转件相配合的滑块，所述枢转件具有自两不同侧边分别向外凸伸形成的用以顶推所述托盘的推杆以及与所述滑块相配合的枢杆;当所述驱动杆自所述过渡槽向所述第一行程槽或第二行程槽远离所述过渡槽的一端运动时，所述滑块推动所述枢杆以使得所述推杆转动并顶起所述托盘；当所述驱动杆自所述第一行程槽或第二行程槽远离所述过渡槽的一端向所述过渡槽运动时，所述枢转件复位。

进一步地，所述枢转件包括靠近所述驱动机构的内枢转件以及远离所述驱动机构的外枢转件，所述滑块位于所述内枢转件的枢杆和所述外枢转件的枢杆之间。

进一步地，所述推杆与所述托盘相作用的一端设置有滚轮；当所述推杆顶起所述托盘时，所述滚轮沿着所述托盘的底部滚动，以减小所述推杆与所述托盘相作用时两者之间的摩擦力。

进一步地，所述枢杆、滑块中的一个设置有滚轮，以减小所述枢杆与所述滑块相互作用时两者之间的摩擦力。

进一步地，所述第一方向垂直于所述第二方向。

进一步地，所述第一轨道行走机构、第二轨道行走机构包括连杆、安装在所述连杆上的传动轮、安装在所述连杆或者传动轮上的行走轮以及驱动所述传动轮转动的动力装置。

本发明的有益效果是:相较于现有技术，本发明换轨穿梭车通过具有行程槽的凸轮座、与所述行程槽相配合的驱动杆以及驱动所述驱动杆沿第二方向运动的驱动机构实现了所述换轨穿梭车在第一运动方向和第二运动方之间的切换，结构简单、效率高、造价低廉。