智能搬运车用顶升机构、智能搬运车和智能搬运系统-AGV吧

技术领域

本发明涉及仓储技术领域，尤其涉及一种智能搬运车用顶升机构、智能搬运车和智能搬运系统。

背景技术

随着电子商务的迅速增长，传统仓储采用的人工和机械设备在面对日益增长的订单要求时，分拣、封装和发送的工作量急剧提高，由此导致物流时间增加。现有的自动化仓储系统一般采用堆垛机、穿梭车等，具备自动化、效率高的特点，但是对应该等堆垛机、穿梭车的设计，仓库中货架需要固定安装在场地当中，如此一来则会存在成本高、安装复杂、拓展性低等缺点。

于2010年12月14日公告的美国专利第US7850413B2号公开了一种仓储搬运系统，其采用未固定式货架，并利用智能搬运车100将整个货架进行顶起并搬运至分拣台，以方便分拣和封装。其中，该种智能搬运车100主要通过滚珠丝杠顶升或下降其上的托盘，从而通过托盘托起货架或放下货架，实现货物的存取。但是，该种智能搬运车100在车体转向时，放在托盘上的货架随着滚珠丝杠的旋转会上升或下降一定的高度，从而会增加不必要的动作和功耗;另外，该种智能搬运车在升降货架时，托盘也会发生旋转，如果需要保持托盘水平方向相对地面静止，需要车体和升降部分耦合反转，因此升降动作需要精确地控制和耦合不同部分之间的动作；由此可知，该种现有的智能搬运车100对货架的搬运不仅功耗较高，而且控制精度要求较高，难以实施。

因此，有必要提供一种改进的智能搬运车用顶升机构、智能搬运车和智能搬运系统以克服上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种功耗较小且方便控制的智能搬运车用顶升机构、智能搬运车和智能搬运系统。

为实现上述发明目的，本发明提供了一种智能搬运车用顶升机构，其包括:固定套筒，用以固定至智能搬运车车架上并随智能搬运车车架移动，所述固定套筒设有若干沿径向延伸的导向槽和在若干导向槽顶部之间延伸的平动面;传动齿轮，可旋转地设置在固定套筒外侧，所述传动齿轮具有凸轮部;升降套筒，套设在固定套筒外侧，并具有突伸出升降套筒内壁面的导向机构以及与传动齿轮的凸轮部配合设置的传动结构，所述导向机构在升降过程中与导向槽配合设置;顶升驱动机构，驱动所述传动齿轮旋转;其中，所述顶升机构整体设置为在所述传动齿轮旋转时，通过所述凸轮部和传动结构推动所述升降套筒上下移动，并且在所述升降套筒的导向机构移动至位于固定套筒的导向槽顶部，同时固定套筒随智能搬运车车架相较升降套筒转动时，所述导向机构在固定套筒的平动面上移动。

作为本发明的进一步改进，所述固定套筒在圆周方向上均匀分布有四个所述导向槽，以在所述升降套筒的导向机构移动至位于固定套筒的导向槽顶部，同时固定套筒相较升降套筒每旋转90度时，导向机构均可沿固定套筒径向方向与导向槽对准。

作为本发明的进一步改进，所述导向机构包括固定在升降套筒上并突伸入导向槽内的导向滚轮。

作为本发明的进一步改进，所述导向机构还包括设置在升降套筒上的固定槽、与固定槽径向连通设置的调节槽、收容在固定槽内并与导向滚轮采用轴承旋转连接的调节块、将调节块定位至升降套筒上的定位块和收容在调节槽内并与调节块相抵持的调节机构，所述定位块具有位于内侧且沿径向延伸的定位槽，所述调节块位于定位槽内。

作为本发明的进一步改进，所述调节槽和调节机构均设置于所述调节块的上方，所述调节机构包括抵持在调节块上的弹簧和抵顶在弹簧顶端的固定件，所述固定件固定在调节槽顶端。

作为本发明的进一步改进，所述平动面与所述固定套筒的顶面位于同一平面。

作为本发明的进一步改进，所述凸轮部设置有若干沿圆周方向均匀分布的凸轮面，所述凸轮面具有呈螺旋状向上延伸的螺旋面和自螺旋面顶端平行于所述平动面延伸的止位面，在所述升降套筒的导向机构移动至固定套筒的导向槽顶部时，所述传动结构移动至所述止位面上并被止位面支撑。

作为本发明的进一步改进，所述凸轮面还包括自螺旋面底端平行于所述平动面延伸的起始定位面。

作为本发明的进一步改进，所述升降套筒包括套筒主体和固定在套筒主体外侧的连接套，所述连接套设有与所述凸轮面配合设置的凸轮配合面，所述传动结构为固定在所述凸轮配合面底端的传动滚轮。

为实现上述发明目的，本发明还提供了一种智能搬运车，包括车架、固定在车架上的行走机构、前述顶升机构和控制装置，所述行走机构包括固定在车架两侧的行走轮和驱动行走轮移动的行走驱动机构，所述行走驱动机构与所述控制装置电性连接，在固定套筒随智能搬运车车架转动时，所述控制装置控制顶升驱动机构驱动传动齿轮相较固定套筒反向旋转。

为实现上述发明目的，本发明还提供了一种智能搬运系统，其包括设置于一仓库地面上的若干位置标识和若干货架、所述的智能搬运车和控制终端，所述货架具有位于下方并可供智能搬运车进入的顶升空间和位于顶升空间顶部的货架标识，所述智能搬运车的控制装置与控制终端无线连接。

本发明的有益效果是:本发明中顶升机构通过采用固定套筒、传动齿轮和升降套筒的相互配合，可使得在升降套筒顶起货物或货架后，在智能搬运车需要转弯，即固定套筒旋转时，升降套筒不会带动货物或货架发生上下方向的位移，由此可使得本发明顶升机构功耗较小，且整体结构简单，方便控制。