自主移动机器人运动控制与协调方法研究

摘要
Abstract
第1章 绪论
· 研究背景与意义
· 移动机器人发展概况
· 移动机器人自主导航关键技术
· 定位与地图创建
· 路径规划
· 运动控制
· 移动机器人运动控制研究现状
· 点镇定问题
· 轨迹跟踪问题
· 多移动机器人运动协调研究现状
· 编队控制问题
· 协同目标追踪问题
· 课题来源与主要研究内容
第2章 基于运动学的移动机器人同时镇定和跟踪控制
· 引言
· 问题描述
· 主要结果
· 控制器设计
· 稳定性分析
· 仿真与实验结果
· 本章小结
第3章 基于动力学的移动机器人同时镇定和跟踪控制
· 引言
· 反演控制方法介绍
· 问题描述
· 主要结果
· 控制器设计
· 稳定性分析
· 仿真和实验结果
· 本章小结
第4章 基于动态非完整链式标准型的移动机器人神经网络自适应控制
· 引言
· 问题描述
· 基于模型的控制
· 神经网络自适应控制
· RBF神经网络模型
· 神经网络自适应控制器设计
· 仿真和实验结果
· 本章小结
第5章 具有连通保持的多移动机器人编队控制
· 引言
· 图论基础知识
· 问题描述
· 无Leader编队控制
· 含虚拟Leader的编队控制
· 仿真结果
· 本章小结
第6章 多移动机器人协同目标追踪
· 引言
· 问题描述
· 主要结果
· 笛卡尔坐标下控制律设计
· 极坐标下控制律设计
· 仿真和实验结果
· 本章小结
总结和展望
全文总结
下一步工作展望
参考文献
附录A 发表论文和参加科研情况说明
致谢