基于信息融合的移动机器人自主定位方法研究

论文目录

摘要
Abstract
第一章 绪论
1.1 研究背景与意义
1.2 移动机器人的定位技术
1.3 移动机器人视觉技术研究现状
1.3.1 移动机器人视觉技术国外研究现状
1.3.2 移动机器人视觉技术国内研究现状
1.4 基于信息融合的移动机器人定位方法研究现状
1.5 论文提纲
第二章 移动机器人传感器信息处理与模型建立
2.1 机器人运动模型建立
2.2 移动机器人传感器信息处理以及运动模型建立
2.2.1 里程计运动模型建立
2.2.2 视觉传感器Kinect V2内部结构
2.2.3 基于张正友标定法的Kinect V2相机标定
2.3 ARTag先验信息处理
2.4 本章小结
第三章 基于视觉的移动机器人定位算法研究与分析
3.1 视觉SLAM算法框架
3.2 基于移动机器人的视觉定位方法研究
3.2.1 特征提取算法研究
3.2.2 基于深度相机位姿估计的ICP算法分析与研究
3.2.3 基于约束条件下的随机一致性采样算法研究
3.3 视觉SLAM框架性能对比与分析
3.4 本章小结
第四章 基于信息融合的移动机器人自主定位方法研究
4.1 信息融合技术
4.2 信息融合的结构模型
4.3 多传感器信息融合常用算法
4.4 基于v-自适应卡尔曼融合算法的研究
4.5 基于信息融合的移动机器人自主定位方法的实现
4.6 本章小结
第五章 实验结果与分析
5.1 实验平台的设计
5.2 基于环形的室内定位实验与分析
5.3 基于直线的走廊定位实验与分析
5.4 本章小结
第六章 总结与展望
6.1 论文工作总结
6.2 展望
参考文献
致谢
攻读学位期间的研究成果