变电站智能巡检机器人改进技术研究

论文目录

摘要
ABSTRACT
第一章 绪论
1.1 课题研究背景及意义
1.2 变电站巡检技术研究现状
1.2.1 传统变电站巡检技术现状
1.2.2 变电站智能巡检机器人技术研究现状
1.3 变电站巡检机器人技术问题分析
1.3.1 定位导航技术问题分析
1.3.2 图像识别技术问题分析
1.4 本文主要工作
第二章 变电站智能巡检机器人技术分析
2.1 引言
2.2 变电站常规巡检机器人技术分析
2.2.1 变电站常规巡检机器人技术结构
2.2.2 变电站常规巡检机器人技术功能特性
2.2.3 变电站常规巡检机器人技术问题分析
2.3 变电站智能机器人巡检技术改进分析
2.3.1 变电站智能巡检机器人定位导航技术改进方案
2.3.2 变电站智能巡检机器人图像识别技术改进方案
2.4 本章小结
第三章 变电站智能巡检机器人建图与定位导航技术改进研究
3.1 引言
3.2 激光传感器测距数据预处理
3.2.1 激光传感器测距受环境影响分析
3.2.2 激光传感器测距数据预处理算法设计
3.3 基于数据融合的同时建图与定位技术研究
3.3.1 建立机器人航位推算坐标系
3.3.2 激光点云匹配算法实现机器人定位
3.3.3 基于数据融合的同时建图与定位导航
3.3.4 建图与定位导航算法测试
3.4 本章小结
第四章 变电站智能巡检机器人图像增强与识别技术改进研究
4.1 引言
4.2 室外复杂环境下图像增强技术研究
4.2.1 基于高斯函数加权直方图规定化的雾天图像增强
4.2.2 基于区域直方图均衡化的弱光图像增强
4.3 刀闸状态识别技术改进研究
4.3.1 基于模版图像特征匹配的刀闸状态识别技术
4.3.2 不同类型刀闸状态识别技术
4.4 本章小结
第五章 结论与展望
5.1 总结
5.2 工作展望
参考文献
致谢
攻读学位期间发表学术论文和参加科研情况
学位论文评阅及答辩情况表