视觉引导下的移动机器人自主充电技术研究

摘要
Abstract
第一章 绪论
1.1 选题背景、目的及意义
1.2 移动机器人自主充电技术发展现状
1.2.1 国外移动机器人自主充电技术的研究现状
1.2.2 国内移动机器人自主充电技术的研究现状
1.3 视觉测量与伺服控制的研究现状
1.4 论文主要研究内容
第二章 移动机器人自主充电视觉识别策略
2.1 充电插座特征的提取
2.2 充电插座轮廓匹配理论
2.3 充电插座轮廓匹配的实现
2.4 本章小结
第三章 视觉位姿测量控制方案
3.1 视觉位姿测量概述
3.2 单双目视觉系统的比较
3.3 摄像机模型及其坐标系
3.4 基于张正友的摄像机标定
3.5 自主充电插座标定及距离角度信息的确定
3.5.1 距离信息的确定
3.5.2 角度信息的测定
3.6 本章小结
第四章 移动机器人运动姿态校正的研究
4.1 移动机器人运动学模型建立
4.2 移动机器人姿态的校正策略
4.3 基于Backstepping姿态控制器的设计
4.4 移动机器人自主充电姿态校正控制算法仿真验证
4.5 本章小结
第五章 基于视觉系统的充电插座识别算法的改进
5.1 基于SIFT算法的充电插座的识别
5.1.1 SIFT算法综述
5.1.2 尺度空间
5.1.3 关键点定位
5.1.4 关键点的方向确定
5.2 S-SIFT算法
5.2.1 S-SIFT算法与SIFT算法的区别
5.2.2 S-SIFT算法关键点描述的形成
5.3 实验结果与分析
5.4 本章小结
第六章 机器人自主充电平台的搭建及实验
6.1 实验平台硬件设计
6.1.1 电源模块单元
6.1.2 微控制器模块单元
6.1.3 运动控制模块单元
6.1.4 视觉传感模块单元
6.1.5 硬件外部接线图
6.2 软件相关开发库介绍
6.3 移动机器人自主充电策略
6.4 移动机器人自主充电实验测试
6.5 本章小结
结论
参考文献
致谢
个人简介