摘要
Abstract
第一章 绪论
1.1 选题背景及意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 激光SLAM概述及研究现状
1.2.2 路径规划研究现状
1.2.3 机器人导航研究现状
1.3 论文主要内容与章节安排
第二章 自动移动机器人的系统设计
2.1 自动移动机器人的系统设计
2.1.1 系统整体框架
2.1.2 系统硬件配置
2.1.3 系统的软件平台
2.2 自动移动机器人的功能模块
2.3 性能要求与预期成果
2.3.1 系统性能要求
2.3.2 预期成果
2.4 本章小结
第三章 基于二维激光雷达的实时定位与地图构建
3.1 激光雷达数据获取
3.2 点云数据匹配
3.3 地图的创建
3.4 本章小结
第四章 基于全局地图的路径规划与导航
4.1 路径规划算法
4.1.1 基于Dijkstra算法的全局路径规划
4.1.2 基于A*算法的全局路径规划
4.2 局部路径规划
4.3 基于全局地图的路径规划
4.4 自动导航
4.4.1 导航的配置
4.4.2 机器人定位
4.4.3 自动移动机器人导航
4.5 本章小结
第五章 自动移动机器人的实现与分析
5.1 实时建图分析
5.2 机器人路径规划与自动导航
5.3 本章小结
总结与展望
参考文献
攻读学位期间发表的论文及申请的专利
致谢
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