移动机器人路径规划与运动控制研究

摘要
ABSTRACT
第一章绪论
·移动机器人路径规划概述
·移动机器人路径规划的研究现状
·全局路径规划算法概述
·局部路径规划算法概述
·移动机器人路径规划技术的展望
·课题研究的意义
·本论文的主要研究工作
参考文献
第二章移动机器人路径规划的数学分析
·非完整系统
·移动机器人系统模型
·单纯行法
·SQP法介绍
·本章小结
参考文献
第三章基于随机扩展蚁群算法的机器人路径规划
·引言
·问题描述与环境建模
·蚁群算法的描述
·蚁群算法的基本原理
·蚁群算法的数学模型分析
·基本蚁群算法的系统学特征
·基本蚁群算法中参数的设置
·参数定义
·参数对算法性能的影响分析
·基于改进蚁群算法的路径规划
·信息素的构建
·搜索初始路径
·路径节点的选择
·信息素的更新规则
·仿真实验
·本章小结
参考文献
第四章动态未知环境下一种新的机器人路径规划方法
·动态环境路径规划简介
·环境描述与定义
·滚动窗口与子目标的路径规划
·滚动窗口路径规划
·滚动窗口虚拟子目标的设置
·动态环境下的场景预测分析
·基于滚动窗口的动态路径规划步骤
·仿真实验与分析
·结束语
参考文献
结束语
攻读硕士学位期间主要科研成果
致谢