基于异质传感器信息融合的移动机器人避障研究

论文目录

摘要
abstract
1绪论
1.1论文的选题背景及意义
1.2国内外研究现状
1.2.1传感器信息融合在智能机器人中应用的研究现状
1.2.2移动机器人避障技术的研究现状
1.3论文结构和内容
2系统软件及硬件平台
2.1系统软件平台
2.2移动机器人开发平台介绍
2.3AsusXtionProLive体感传感器
2.3.1Xtion传感器硬件结构
2.3.2Xtion传感器软件支持
2.3.3Xtion传感器深度成像原理
2.4激光测距仪
2.4.1激光雷达简介
2.4.2激光雷达工作原理
2.4.3激光雷达通信协议
2.5本章小结
3异质传感器信息融合和补偿
3.1深度摄像机数据预处理
3.1.1摄像机标定
3.1.2深度图像处理
3.2激光雷达数据预处理
3.2.1激光雷达原始数据分析
3.2.2激光数据的滤波去噪
3.3异质传感器信息融合的障碍物检测原理
3.3.1多传感器融合的过程
3.3.2多传感器融合模型的建立
3.3.3基于最小二乘法的障碍物信息融合
3.3.4障碍物位置的确定
3.4实验结果与分析
3.5本章小结
4基于模糊控制的移动机器人避障策略研究
4.1避障系统整体方案设计
4.2机器人运动学分析
4.3模糊控制理论
4.3.1模糊控制的数学基础
4.3.2模糊控制的基本原理
4.4模糊控制器的设计
4.4.1移动机器人避障控制模型
4.4.2输入输出量的模糊化
4.4.3模糊推理规则的建立
4.4.4解模糊化
4.5本章小结
5实验结果与分析
5.1VisualStudio2012与Matlab混合编程
5.1.1模糊推理系统编辑器的应用
5.1.2VisualStudio2012调用Matlab文件
5.2移动机器人避障实验结果与分析
5.2.1移动机器人避障实验
5.2.2移动机器人避障实验
5.3本章小结
6结论与展望
6.1结论
6.2展望
参考文献
致谢