论文目录
摘要
Abstract
1 绪论
1.1 研究背景及意义
1.2 研究现状与发展趋势
1.3 本文主要工作
2 基于多导航模式的全局路径规划
2.1 多导航模式下的全局路径规划
2.1.1 预设路线导航模式下的全局路径规划
2.1.2 最短路径导航模式下的全局路径规划
2.1.3 地图全遍历导航模式下的全局路径规划
2.2 全局路径的优化处理
2.3 实验结果及分析
2.3.1 预设路线导航模式下的全局路径规划
2.3.2 最短路径导航模式下的全局路径规划
2.3.3 地图全遍历导航模式下的全局路径规划
3 基于多约束条件的局部运动轨迹生成
3.1 运动轨迹生成中多类约束条件的定性分析
3.2 基于环境约束和人为约束下的局部运动轨迹生成
3.2.1 备选轨迹生成
3.2.2 基于不同人为约束条件下的最优轨迹选择
3.3 基于运动学约束的局部运动轨迹更新
3.3.1 回旋曲线模型
3.3.2 基于回旋曲线模型的局部路径规划
3.4 实验结果和分析
3.4.1 基于环境约束和人为约束下的局部运动轨迹生成
3.4.2 基于运动学约束的局部运动轨迹更新
4 室外大范围环境下的移动机器人自主导航
4.1 移动机器人自主导航定位系统
4.2 移动机器人自主导航的环境建模及地图生成
4.2.1 移动机器人自主导航的全局地图构建
4.2.2 移动机器人自主导航的局部地图构建
4.3 移动机器人自主导航系统总结
4.3.1 移动机器人自主导航系统框架总结
4.3.2 移动机器人自主导航系统实例分析
5 总结与展望
5.1 论文总结
5.2 论文展望
参考文献
攻读硕士学位期间发表学术论文情况
课题资助情况
致谢
付费资源
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