论文目录
摘要
abstract
第1章 绪论
1.1 研究背景与意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 巡检机器人国内外研究现状
1.2.2 变电站巡检机器人的关键技术
1.3 本文的主要研究目标和内容
1.3.1 研究目标
1.3.2 研究内容
1.4 论文组织结构
第2章 巡检机器人系统需求分析与整体方案设计
2.1 引言
2.2 变电站巡检机器人系统需求分析
2.2.1 功能需求
2.2.2 性能需求
2.2.3 设计约束
2.3 巡检机器人系统方案
2.3.1 实现方案的选择
2.3.2 整体方案
2.3.3 巡检机器人硬件系统
2.3.4 软件系统方案
2.4 硬件选型分析
2.4.1 运动平台
2.4.2 机载环境传感器
2.5 本章小结
第3章 巡检机器人运动规划层软件设计
3.1 引言
3.2 变电站环境建模与路径规划
3.2.1 环境建模
3.2.2 路径规划
3.3 巡检机器人定位
3.3.1 基于AMCL算法定位
3.3.2 充电房中基于标识物的定位
3.4 变电站环境中的导航
3.4.1 巡检机器人运动学分析
3.4.2 基于PID的直线导航
3.4.3 基于反步法(back-stepping)的轨迹跟踪控制导航
3.4.4 避障
3.4.5 导航功能框图
3.5 本章小结
第4章 巡检机器人功能层软件设计
4.1 引言
4.2 巡检机器人工作模式及外部接口
4.2.1 工作模式和工作状态
4.2.2 工作模式的切换
4.2.3 与监控后台的接口
4.3 建图与部署
4.3.1 建图功能
4.3.2 部署功能
4.4 巡检与自动充电
4.4.1 巡检功能
4.4.2 自动充电功能
4.5 其他功能模块
4.5.1 地图管理模块
4.5.2 故障信息
4.5.3 后台通讯模块
4.6 小结
第5章 变电站环境运行测试
5.1 引言
5.2 巡检机器人运行与调试概况
5.2.1 巡检机器人
5.2.2 监控后台界面
5.2.3 充电房
5.2.4 环境建模
5.2.5 定位调试
5.2.6 导航调试
5.3 小结
总结与展望
致谢
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果
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