基于云平台的移动机器人自主控制系统研究

论文目录

摘要
abstract
第1章 绪论
1.1 课题的研究背景及目的
1.2 研究现状
1.3 本文主要研究内容和章节安排
第2章 自主移动机器人系统需求分析与总体设计
2.1 系统需求分析
2.2 自主移动机器人系统平台
2.2.1 全向移动机器人
2.2.2 机器人控制系统ROS
2.2.3 云端计算平台
2.3 自主移动机器人系统总体框架设计
2.4 本章小结
第3章 移动机器人自主移动与视觉SLAM
3.1 自主移动和SLAM
3.2 机器人位姿估计及优化
3.2.1 特征点提取匹配
3.2.2 前端视觉里程计
3.2.3 后端优化
3.3 回环检测
3.4 建图
3.5 全向移动机器人自主控制系统
3.6 本章小结
第4章 移动机器人云平台的设计与实现
4.1 机器人控制系统ROS
4.2 Kinectv2的安装与标定
4.3 移动机器人的设计与实现
4.4 Web端的设计与实现
4.4.1 数据库服务器设计
4.4.2 应用服务器
4.5 安卓移动端
4.6 实时计算引擎Spark与云端环境的搭建
4.6.1 实时计算引擎Spark
4.6.2 云环境下云端计算平台的配置搭建
4.7 本章小节
第5章 云平台下移动机器人自主控制系统运行测试
5.1 单机字典训练
5.2 Spark实时处理
5.3 Gazebo环境下移动机器人系统的测试
5.3.1 仿真环境Gazebo
5.3.2 机器人自主移动实验
5.4 真实环境下的移动机器人自主运行和测试
5.4.1 基于云端计算平台的移动机器人位姿校准实验
5.4.2 基于云端运动控制平台的移动机器人自主视觉导航实验
5.5 本章小节
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文
致谢