论文目录
摘要
Abstract
第1章 绪论
1.1 研究背景与意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 仓储机器人
1.2.2 自主定位导航与路径规划
1.2.3 多机器人任务调度
1.3 研究内容与目标
1.3.1 自主定位导航与路径规划
1.3.2 多机器人拣选系统设计
1.4 论文组织结构
第2章 仓储机器人系统
2.1 仓储机器人系统软硬件平台
2.1.1 机器人系统硬件框架
2.1.2 机器人系统定位软件框架
2.2 单目相机模型
2.3 离散型卡尔曼滤波
2.4 图搜索理论
2.5 本章小结
第3章 仓储机器人室内定位设计
3.1 仓储机器人室内定位原理简介
3.2 信标定位信息的捕获与提取
3.2.1 基于边缘特征定位信标初分割
3.2.2 单目视觉定位信息提取
3.3 多传感器定位信息融合
3.3.1 仓储机器人里程计误差模型
3.3.2 基于方差加权的角度融合
3.3.3 基于Kalman滤波的定位信息融合
3.4 机器人定位软件设计
3.5 机器人室内定位实验
3.6 本章小结
第4章 仓储机器人路径规划
4.1 标准A*寻路算法研究
4.2 改进A*寻路算法设计
4.2.1 引入转角和单行道约束
4.2.2 仿真实验对比与分析
4.3 点到点路径规划软件设计
4.4 本章小结
第5章 仓储多机器人拣选系统设计
5.1 仓储环境建模与拣选任务描述
5.1.1 仓库环境建模
5.1.2 拣选任务描述
5.2 仓储多机器任务调度与路径生成
5.2.1 基于拥塞控制的多机器人路径规划策略
5.2.2 多机器人任务调度策略
5.2.3 多机器人碰撞避免与死锁
5.3 仓储多机器人拣选系统软件设计
5.3.1 多机器人拣选系统软件框架与模块划分
5.3.2 基于状态转移的单次拣选任务软件设计
5.4 拣选系统实验分析
5.4.1 多机器人拣选软件实验分析
5.4.2 拥塞控制实验分析
5.4.3 任务调度实验分析
5.5 本章小结
总结与展望
致谢
参考文献
攻读学位期间发表的论文
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